Spiderbot V2 Robot Car: 8 kroków (ze zdjęciami)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-23 15:03

Spiderbot V2 to ulepszona wersja mojego ostatniego projektu:

Spiderbot jest inspirowany „Transformersami”. Jest to robot z czworokątem RC i ma dwa tryby działania: pająk i pojazd, podobnie jak roboty w „Transformatorach”. Jest oparty na Arduino i sterowany przez telefon z Androidem za pomocą Bluetooth.

W tej wersji uwzględniono kinematykę odwrotną dla lepszego ruchu robota. Normalne koło w ostatniej wersji zostało zastąpione kołem omni, zapewnia większą mobilność w trybie pojazdu.

Powinieneś najpierw sprawdzić demonstrację wideo na Youtube!

Mam nadzieję że ci się spodoba!

Krok 1: Wymagane materiały i umiejętności

Części elektroniczne

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini analogowe serwomechanizm metalowy x12
• Adafruit 16-kanałowy 12-bitowy sterownik PWM/serwosterownik x1
• Moduł Bluetooth HC-05 x1
• Sterownik silnika mostka H IC L293D x2
• Silnik z przekładnią 300RPM 6V N20 DC x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo Wejście 8A UBEC dla modelu RC x1
• UniHobby 38mm podwójne plastikowe koło Omni z 4mm złączami montażowymi x4
• Koło stalowe Omni 50x23x25mm x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C akumulator LiPo x1
• Kabel akumulatora z gniazdem JST x1
• 7cm x 5cm Płyta perforowana x1
• Niektóre przewody, listwy kołkowe i gniazdo, przełączniki

Części mechaniczne

• Śruby i nakrętki z łbem okrągłym M2 x 10 mm x50
• Wkręt samogwintujący M1.2 x 6mm z łbem stożkowym x30
• Druki 3D

Wymagane umiejętności

Lutowanie

Krok 2: Przygotuj drukowane ciało 3D

Potrzebne części 3D

Plik zip zawiera 11 plików. Aby zbudować robota, musisz wydrukować:

• Body.stl x1
• Okładka.stl x1
• Połącz.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Kość udowa x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Lustro.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Krok 3: Przylutuj płytę główną

Przed montażem ramy nadwozia musimy wykonać płytę główną. Dzieje się tak, ponieważ serwa muszą zostać zainicjowane w pozycji zerowej przed podłączeniem do ramion serwomechanizmu.

Aby zrobić płytę główną:

1. Wytnij 3 rzędy płyty perforowanej, jak pokazano na powyższym obrazku.
2. Umieść Arduino Mini, HC-05, dwa L293D, 4 2-pinowe złącza, 5-pinowe gniazdo i przełącznik na perfboard, jak pokazano powyżej
3. Przylutuj i połącz elementy razem zgodnie ze schematem za pomocą przewodów
4. Po wlutowaniu wszystkich połączeń wyglądałoby to jak na powyższym obrazku.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Krok 4: Złóż części

Koło Omni

Złóż koło omni, przymocuj do niego palec. Przylutuj dwa 30cm przewody do silników prądu stałego. Następnie podłącz silnik prądu stałego i koło.

Piszczel

Przymocuj serwo do kości piszczelowej. Następnie umieść koło omni w otworze kości piszczelowej i przykręć osłoną.

Kość udowa

Przymocuj jedną stronę serwa do kości udowej, umieść połączenie kości udowej pomiędzy serwomechanizmem a kością udową.

Coxa

Dołącz serwo do coxy.

Ciało

Zamocuj stalową kulkę pod korpusem

Krok 5: Podłącz serwa do sterownika PWM

W sterowniku PWM jest 16 kanałów, a my używamy tylko 12 z nich.

Podłącz serwa zgodnie z poniższą listą:

Noga 1:

• Coxa -> Kanał 0
• Kość udowa -> Kanał 1
• Tibia -> Kanał 2

Noga 2:

• Coxa -> Kanał 4
• Kość udowa -> Kanał 5
• Tibia -> Kanał 6

Noga 3:

• Coxa -> Kanał 8
• Kość udowa -> Kanał 9
• Tibia -> Kanał 10

Noga 4:

• Coxa -> Kanał 12
• Kość udowa -> Kanał 13
• Tibia -> Kanał 14

Następnie podłącz sterownik PWM do płyty głównej.

Przylutuj akumulator do UBEC wraz z głównym włącznikiem zasilania i podłącz go do sterownika PWM.

Krok 6: Zainicjuj serwa

Pobierz załączony kod

Odkomentuj kod inicjujący i prześlij go do Arduino.

Wyłącz przełącznik zasilania bluetooth przed przesłaniem kodu.

Włącz zasilanie, a następnie zmontuj części, jak pokazano na powyższym obrazku.

Dokręć śruby ramion serwa, aby ustalić pozycję.

Kod został zmodyfikowany z

Krok 7: Dodaj okładkę

Po zainicjowaniu serw skomentuj kod inicjalizacji i ponownie prześlij do Arduino.

Umieść pokrywę na robocie i dodaj połączenie, aby ustalić pozycję.

Krok 8: Kontrola aplikacji na Androida

Pobierz aplikację z

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Skonfiguruj komendę sterującą zgodnie z kodem Arduino.

I wszystko gotowe~