Tworzenie zderzaków dla robota: 4 kroki

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:30

Na moim kursie inżynierii komputerowej w klasie 11 otrzymaliśmy zadanie, aby nasz robot przeszedł przez labirynt. Aby kontrolować czy jedzie prosto, skręca w lewo czy w prawo poproszono nas o wykonanie zderzaków. W ten sposób, jeśli robot dotknie ściany i uderzy w prawy zderzak, robot skręci w lewo, a jeśli uderzy w lewy zderzak, skręci w prawo. Więc zasadniczo naszym zadaniem było stworzenie zderzaka, który można wepchnąć, aby umożliwić skręcanie, a także muszę wyjść, aby nie obracał się w kółko. Jednak ustawienie zderzaka wymaga również skonfigurowania kodu i obwodu, aby uruchomić zderzak. Wykonaj poniższe czynności, aby dowiedzieć się, jak zrobić własny zderzak dla robota.

Krok 1: Obwód

Aby zderzaki działały, musisz utworzyć obwód na płytce stykowej na górze robota.

(zrób zdjęcie powyżej, aby uzyskać 2 zderzaki)

Potrzebne materiały

• 2 małe diody LED (aby upewnić się, że zderzaki działają)
• 8 przewodów
• 2 oporniki brązowo-czarno-żółte
• 2 czerwono-czerwono-brązowe rezystory

Kilka rzeczy, o których należy pamiętać

• Vss jest tam „ziemią”, ponieważ jest równe zeru, a Vdd jest równe 1
• Gdy obwód pracuje, wartość wynosi 0, gdy nie jest uruchomiony, wartość wynosi 1
• Płaska strona diody led jest ujemna, a druga strona jest dodatnia

Typowe błędy w obwodach

• LED jest zły sposób
• Dioda LED, rezystor i przewód nie są ustawione w tej samej kolumnie
• Dioda już nie działa

Krok 2: Kodeks

Kod:

' {$STAMP BS2}' {$PBASIC 2.5}

KOŁNIERZ ODPOWIEDNI 11

KOŃCÓWKA RB 10

LMOTOR PIN 15

PIN SILNIKA 14

Szybkość CON 650

SZYBKI KON 850

RS niski CON 700

NISKI KONTA 800

Mstop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'For…Next Variable do 65000ish

ROBIĆ

GOSUB Forwardfast 'idź dalej'

IF IN10 = 0 THEN 'jeśli dwa przewody na wejściu 10 są wciśnięte, skręć w lewo

GOSUB Skręć w lewo90

ELSEIF IN11 = 0 THEN „jeśli dwa przewody na wejściu 11 są wciśnięte, skręć w prawo”

GOSUB Skręć w prawo90

ENDIF

PĘTLA

Skręć w prawo90:

„Podprocedura skręcania o 90 stopni w prawo”

'**********************************************************

WYSOKI 1

NISKA 0

DLA MLoopC = 1 DO 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev „przesuń się o jeden impuls do przodu”

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'za pomocą pinów i stałych

PRZERWA 20

' 20mS pozwala robotowi na ruch 'przed NASTĘPNYM impulsem

NASTĘPNY

POWRÓT

'*********************************************************

Skręć w lewo90:

„Podprocedura skręcania o 90 stopni w prawo”

'********************************************************

WYSOKI 0

NISKI 1

DLA MLoopC = 1 DO 22

PULSOUT LMOTOR, Lfast „przesuń się o jeden impuls do przodu”

PULSOUT RMOTOR, RfastRev ' za pomocą pinów i stałych

PAUZA 20 ' 20mS pozwala robotowi na ruch 'przed NASTĘPNYM impulsem

NASTĘPNY

POWRÓT

'***********************************************************

Szybko do przodu:

' Podprocedura szybkiego przesuwania robota do przodu o jedno pole

'**********************************************************

DLA MLoopC = 1 DO 70

SILNIK PULSOUT, SZYBKIE PULSOUT

RMOTOR, RFast

PRZERWA 20

NASTĘPNY

POWRÓT

Krótki przegląd

Celem tego kodu jest zaprogramowanie robota, aby skręcał w lewo po naciśnięciu prawych przewodów (zderzak) i skręcał w prawo po naciśnięciu lewych przewodów (zderzak).

Co oznacza kod?

Zanim odpowiem na to pytanie, powinieneś wiedzieć, co oznaczają niektóre kody używane w tym programie.

GOSUB - więc sub oznacza przejdź do podprogramu (podprogram musi być zidentyfikowany w kodzie)

ENDIF - używany do kończenia wielu linii poleceniem IF

_

wyjaśniając znaczenie kodu…..

DOGOSUB Przesyłaj szybko

- Mówi robotowi, aby szedł do przodu w prawo, gdy jest włączony

JEŻELI IN10 = 0 TO

GOSUB Skręć w lewo90

- mówi, że jeśli dwa przewody na wejściu 10 (prawy zderzak) zetkną się, robot skręci w lewo pod kątem 90 stopni.

ELSEIF

IN11 = 0 TO GOSUB Skręć w prawo90

- mówi, że jeśli dwa przewody na wejściu 11 (lewy zderzak) zetkną się, robot skręci w prawo pod kątem 90 stopni.

TurnRight90:' Podprocedura skręcania o 90 stopni w prawo

'**********************************************************

WYSOKI 1

NISKA 0

DLA MLoopC = 1 DO 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

SILNIK PULSOUT, Rfast

PRZERWA 20

KOLEJNY POWRÓT '************************************************** **********

- jest to przykład podprogramu, który jest używany, aby nie trzeba było w kółko powtarzać tego samego długiego kodu. w ten sposób Twój kod będzie wyglądał ładniej i lepiej ułożony.

- wysoki 1 / niski zero oznacza, że gdy robot skręca w prawo (lewe przewody stykają się) dioda zapala się, w ten sposób wiesz, że wszystko działa.

Krok 3: Zderzaki (wymagane materiały)

Aby zrobić zderzak, będziesz potrzebować…

- 4 kije Popsicle do głównej konstrukcji i 2 kije Popsicle do zamontowania zderzaka na robocie

- 4 sztuki gąbki

-4 spinacze do papieru

- więc folia aluminiowa

- 4 przewody (do podłączenia do płytki stykowej, wyjaśnione w kroku 1 o obwodzie)

- pistolet do klejenia na gorąco i sztyfty klejowe

- taśma maskująca

Krok 4: Montaż zderzaków

Aby wykonać jeden zderzak, weź 2 patyczki do lodów i odetnij zaokrąglone końce (jak zaznaczono na 1 zdjęciu). Te patyczki do lodów będą działać jako górna i dolna część Twojego zderzaka. Aby przewody stykały się i nie dotykały zaraz po tym, wymagana jest gąbka. Weź gąbkę i odetnij 2 małe kwadraty (jak na drugim obrazku powyżej). Następnie za pomocą pistoletu do klejenia na gorąco weź 1 patyczek do lodów i przyklej 1 gąbkę kwadratową po lewej stronie i jedną gąbkę po prawej stronie (użyj trzeciego zdjęcia jako odniesienia). Następnie weź 1 drut i owiń jeden koniec drutu folią aluminiową. Umieść drut na środku patyczka do lodów i zabezpiecz go spinaczem do papieru. Powtórz ten krok z drugim drutem i patyczkiem do lodów. Na koniec przyklej loda bez gąbek, do loda za pomocą gąbek (jak pokazano na 3 obrazku powyżej). Teraz Twój pierwszy przerywnik jest gotowy

Powtórz ten cały proces po raz drugi, aby zrobić drugi zderzak.

Aby dodać zderzaki do robota, weź jeden patyczek do lodów i przyklej go na spodzie zderzaka. Ustaw lewy zderzak w kierunku lewej strony, a prawy zderzak w kierunku prawej strony. Przykleiłem zderzaki taśmą maskującą. (zdjęcie nr 4 to kompletne zderzaki, przymocowane do robota).