ASPIR: Pełnowymiarowy robot humanoidalny wydrukowany w 3D: 80 kroków (ze zdjęciami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:31

Autonomous Support and Positive Inspiration Robot (ASPIR) to pełnowymiarowy humanoidalny robot typu open source o długości 4,3 stopy, wydrukowany w 3D, którego każdy może zbudować z wystarczającą siłą i determinacją.

Spis treści Dla Twojej wygody podzieliliśmy tę ogromną 80-krokową instrukcję na 10 łatwych do odczytania rozdziałów, do których linki znajdują się poniżej:

1. Wprowadzenie
2. Części
3. Ramiona
4. Głowa
5. Nogi
6. Klatka piersiowa
7. Scalanie
8. Okablowanie
9. Muszle
10. Wniosek

Uwagi: To bardzo zaawansowany i duży projekt Instructables! Zalecamy, abyś miał duże doświadczenie w drukowaniu 3D przed przystąpieniem do tego projektu. Oczekiwany czas budowy wyniesie kilka miesięcy, a szacowany koszt budowy wyniesie około 2500 USD (koszt ten może być niższy lub wyższy w zależności od tego, jakich dostawców używasz i jakie części już posiadasz). Zauważ, że ta instrukcja obejmuje tylko konstrukcję sprzętu, a nie oprogramowanie (jest to obecnie opracowywane). Mając to na uwadze, cała naprzód i powodzenia!

Krok 1: O ASPIR

ASPIR jest duchowym następcą Halleya, Ambassador Robot 001 (2015), popularnego, niedrogiego, humanoidalnego robota typu open source o długości 2,6 stopy, wycinanego laserowo. W trakcie prezentacji robota Halleya odkryliśmy, że roboty humanoidalne są niesamowite w tym, że wyglądają jak ludzie i wywołują reakcje społeczno-emocjonalne od ludzkich widzów. Istnieje wiele robotów humanoidalnych na sprzedaż, ale wszystkie dzielą się tylko na dwie kategorie: niedrogie roboty hobbystyczne, które mają mniej niż 2 stopy wzrostu oraz pełnowymiarowe roboty humanoidalne klasy badawczej, które kosztują więcej niż nowe samochody sportowe. Chcieliśmy połączyć to, co najlepsze z obu światów, za pomocą niedrogiego, pełnowymiarowego humanoidalnego robota typu open source. I tak narodził się projekt ASPIR.

(PS Wielkie podziękowania dla Daily Planet z Discovery Channel Canada za wyprodukowanie filmu!:D)

Krok 2: O nas

Choitek to firma zajmująca się zaawansowanymi technologiami edukacyjnymi, której celem jest przygotowanie dzisiejszych studentów do zostania artystami, inżynierami i przedsiębiorcami jutra poprzez budowanie największych, najodważniejszych i najbardziej niesamowitych robotów do nauczania i inspirowania. Jesteśmy pełnymi pasji członkami społeczności open source i wierzymy, że uczenie się jest maksymalizowane dla dobra wszystkich, gdy nie ma zastrzeżonych czarnych skrzynek, które ukrywają i zaciemniają technologię. Mając to na uwadze, mamy nadzieję, że dołączysz do nas w tej ekscytującej przygodzie wspólnego budowania przyszłości robotyki.

(Uwaga: nasza firma prowadzi obecnie badania, w jaki sposób można wykorzystać humanoidalne roboty, takie jak ASPIR, do zainspirowania większej liczby dziewcząt do nauki przedmiotów ścisłych. Jeśli jesteś zainteresowany współpracą z nami, daj nam znać!)

Krok 3: Specjalne podziękowania

Projekt ASPIR jest możliwy dzięki hojnemu wsparciu STUDIO Frank-Ratchye dla Creative Enquiry z Carnegie Mellon University:

„STUDIO Frank-Ratchye for Creative Inquiry to elastyczne laboratorium dla nowych sposobów badań, produkcji i prezentacji sztuki. Założone w 1989 roku w ramach College of Fine Arts na Carnegie Mellon University (CMU), STUDIO służy jako miejsce dla przedsiębiorstw hybrydowych na terenie kampusu CMU, w regionie Pittsburgh i na arenie międzynarodowej. Nasz obecny nacisk na sztukę nowych mediów opiera się na ponad dwudziestoletnim doświadczeniu w goszczeniu interdyscyplinarnych artystów w środowisku wzbogaconym światowej klasy wydziałami naukowymi i inżynieryjnymi. Dzięki naszym rezydencjom i programom popularyzacyjnym STUDIO zapewnia możliwości uczenia się, dialogu i badań, które prowadzą do innowacyjnych przełomów, nowych zasad i redefinicji roli artystów w szybko zmieniającym się świecie”.

Krok 4: Serwa, Serwa, Serwa

Dzięki 6 mega serwomechanizmom super-size na każdą nogę, 4 serwomechanizmom standardowym o wysokim momencie obrotowym na każde ramię, 5 mikro serwomechanizmom z metalowymi zębatkami na każdą rękę oraz 2 dodatkowym serwom standardowym do mechanizmu obrotu/pochylania głowicy, siłowniki robota ASPIR poruszają się oszałamiająca suma 33 stopni swobody. W celach informacyjnych dołączyliśmy przykładowe linki referencyjne do różnych serwomotorów, których będziesz potrzebować do zbudowania robota ASPIR:

• 10x mikro serwa Metal Gear
• 10x standardowe serwa o wysokim momencie obrotowym
• 13x Super duży moment obrotowy Super-Size serwa

(Uwaga: koszt i jakość serwomechanizmu są bardzo zmienne w zależności od dostawcy, z którego korzystasz. Udostępniliśmy kilka przykładowych linków, które pomogą Ci w drodze.)

Krok 5: Elektronika, elektronika, elektronika

Oprócz 33 serwomotorów o wysokim momencie obrotowym do sterowania i zasilania robota ASPIR będziesz potrzebować również wielu innych komponentów elektronicznych. W celach informacyjnych dołączyliśmy przykładowe linki referencyjne do innych komponentów elektronicznych i mechanicznych, które będą potrzebne do zbudowania robota ASPIR:

• 1x kamera internetowa USB
• 1x 4-portowy koncentrator USB
• 1x dalmierz laserowy
• 8x RC Amortyzatory
• 1x Arduino Mega 2560 R3
• 1x tarcza Mega Servo Arduino
• 5.5-w smartfonie z systemem Android
• 50x przedłużacze serwomechanizmu
• 2x zasilacze 5V 10A
• 8x 210mm x 6mm aluminiowe pręty sześciokątne
• 4x 120mm x 6mm aluminiowe pręty sześciokątne
• Aluminiowe pręty sześciokątne 4x100mm x 6mm
• 2x 75mm x 6mm aluminiowe pręty sześciokątne
• 1x60mm x 6mm aluminiowe pręty sześciokątne

(Uwaga: chociaż te części podane w powyższych linkach będą kompatybilne elektronicznie, należy pamiętać, że dokładne wymiary CAD potrzebne do dostosowania niektórych części elektronicznych i mechanicznych mogą się różnić w zależności od komponentu.)

Krok 6: 300 godzin drukowania 3D

Jak wspomniano wcześniej we wstępie, ASPIR jest supermasywnym przedsięwzięciem druku 3D. Przy ponad 90 częściach do wydrukowania całkowity szacowany czas drukowania przy użyciu standardowego wytłaczania filamentu 3D, ustawień wypełnienia i wysokości warstwy będzie wynosił około 300 godzin. Prawdopodobnie zużyje to 5 rolek 1 kg (2,2 funta) filamentu, nie licząc błędów drukowania i ponownych prób (użyliśmy rolek Robo3D PLA do wszystkich naszych potrzeb związanych z drukowaniem 3D). Pamiętaj również, że będziesz potrzebować dużej drukarki 3D o minimalnym rozmiarze platformy roboczej 10x10x10 cali (250x250x250mm), takiej jak Lulzbot TAZ 6 dla niektórych większych elementów wydrukowanych w 3D robota ASPIR. Oto wszystkie pliki potrzebne do drukowania 3D:

• Ramię w lewo
• Ramię w prawo
• Ciało
• Stopa
• Ręka
• Głowa
• Noga w lewo
• Noga prawa
• Szyja
• Muszle

Gdy masz już wszystkie części, zacznijmy

Krok 7: Ramiona 1

Na początek zaczniemy od naszych rąk wydrukowanych w 3D. Te wskazówki są specjalnie zaprojektowane, aby były elastyczne, nawet podczas drukowania z PLA. Zamocuj 5 mikro serwomechanizmów, po jednym na każdy palec na dłoni wydrukowanej w 3D.

Krok 8: Ramiona 2

Teraz przymocuj nadgarstek do dłoni za pomocą dwóch śrub. Następnie wsuń aluminiowy sześciokątny pręt 100 mm w nadgarstek.

Krok 9: Ramiona 3

Jeśli jeszcze tego nie zrobiłeś, śmiało poprowadź sznurek na rogach mikro serwa z wypustkami na krawędzi na każdym z palców. Pamiętaj, aby zawiązać solidny węzeł na każdym z palców i zminimalizować luzowanie się struny, wykonując ciasne połączenie między serwomechanizmem, struną i wypustką krawędzi natarcia na każdym palcu.

Krok 10: Ramiona 4

Kontynuuj budowę ramion, dołączając dolną część ramienia do końca pręta sześciokątnego. Przymocuj serwo standardowe do elementu dolnego ramienia i zabezpiecz go 4 śrubami i podkładkami.

Krok 11: Ramiona 5

Kontynuuj montaż ramienia, przymocowując część zawiasu klaksonu do dolnego ramienia i przykręcając go 4 śrubami.

Krok 12: Ramiona 6

Teraz przedłuż górne ramię, wsuwając kolejny aluminiowy pręt sześciokątny 100 mm do złącza zawiasu i przymocuj kolejny wydrukowany w 3D przegub zawiasowy na drugim końcu aluminiowego pręta sześciokątnego 100 mm.

Krok 13: Ramiona 7

Teraz montujemy staw barkowy. Zacznij od chwycenia kolejnego standardowego serwa i przymocuj go do pierwszego elementu barkowego za pomocą 4 śrub i 4 podkładek.

Krok 14: Ramiona 8

Wsuń i przymocuj zespół barku do pozostałych elementów barku. Dolny okrągły element powinien być w stanie obracać się na osi przekładni serwomechanizmu.

Krok 15: Ramiona 9

Połącz zespół barku z serwomotorem ramienia za pomocą ostatniego elementu barku za pomocą 4 dodatkowych śrub.

Krok 16: Ramiona 10

Połącz zespół barku z zespołem dolnego/górnego ramienia w punkcie obrotu w górnej części zespołu ramienia. Części powinny łączyć się w przegubie zawiasowym ramienia. Na tym kończy się montaż ramienia ASPIR.

(Uwaga: będziesz musiał powtórzyć wszystkie dziesięć kroków dla zespołu ramienia dla drugiego ramienia, ponieważ ASPIR ma dwa ramiona, lewe i prawe).

Krok 17: Głowa 1

Teraz montujemy głowicę ASPIR. Zacznij od zamocowania standardowego serwa do szyjki robota za pomocą 4 śrub i 4 podkładek.

Krok 18: Głowa 2

Podobnie jak w przypadku obrotowego zespołu ramienia, przymocuj obrotową okrągłą głowicę do standardowego serwomechanizmu i zabezpiecz ją okrągłym uchwytem głowicy.

Krok 19: Głowa 3

Teraz przymocuj platformę podstawy głowy robota do okrągłego mechanizmu obrotowego szyjki z poprzedniego kroku za pomocą czterech śrub.

Krok 20: Głowa 4

Przymocuj kolejne standardowe serwo do platformy bazowej za pomocą 4 śrub i 4 podkładek. Przymocuj łączniki przechyłu głowy do klaksonu serwomechanizmu. Upewnij się, że łączniki odchylania głowy mogą się swobodnie obracać.

Krok 21: Głowa 5

Zamocuj uchwyt płyty czołowej telefonu z przodu platformy bazowej. Podłącz tył uchwytu płyty czołowej telefonu do połączeń przechyłu serwa. Upewnij się, że głowa może się obracać w przód iw tył o 60 stopni.

Krok 22: Głowa 6

Wsuń 5,5-calowy telefon z Androidem do uchwytu na twarz telefonu. (Smukły iPhone o tych samych wymiarach również powinien załatwić sprawę. Telefony o innych wymiarach nie zostały przetestowane.)

Krok 23: Głowa 7

Zabezpiecz pozycję telefonu, mocując dalmierz laserowy po lewej stronie czoła robota za pomocą 2 śrub.

Krok 24: Głowa 8

Włóż aluminiowy sześciokątny pręt 60 mm w dolnej części szyi robota. Na tym kończy się montaż głowy robota.

Krok 25: Nogi 1

Rozpoczynamy montaż nóg ASPIR. Aby rozpocząć, przymocuj przednią i tylną część stopy robota za pomocą dwóch dużych śrub. Upewnij się, że przednia część stopy może się swobodnie obracać.

Krok 26: Nogi 2

Zamocuj 2 amortyzatory RC na przedniej i tylnej części stopy, jak pokazano. Stopka powinna teraz wygiąć się około 30 stopni i odbić.

Krok 27: Nogi 3

Montaż kostki zacznij od dwóch bardzo dużych serwomechanizmów i połącz je razem za pomocą 4 śrub i 4 podkładek.

Krok 28: Nogi 4

Uzupełnij połączenie drugą częścią kostki i przymocuj połączenie za pomocą 4 dodatkowych śrub i podkładek.

Krok 29: Nogi 5

Przymocuj łącznik stopy jedną dużą śrubą z tyłu i 4 małymi śrubami na serwohornu.

Krok 30: Nogi 6

Przymocuj górny łącznik kostki do reszty zespołu kostki na drugim dużym serwo za pomocą 4 małych śrub i jednej dużej śruby.

Krok 31: Nogi 7

Wsuń dwa pręty sześciokątne 210 mm do zespołu kostki. Na drugim końcu prętów sześciokątnych wsuń dolny element kolanowy.

Krok 32: Nogi 8

Przymocuj bardzo duże serwo do kolanka za pomocą 4 śrub i 4 podkładek.

Krok 33: Nogi 9

Połącz górną część kolana z dużym klaksonem z serwomotorem kolana za pomocą 4 małych śrub i 1 dużej śruby.

Krok 34: Nogi 10

Umieść dwa kolejne pręty sześciokątne 210 mm na zespole kolanowym.

Krok 35: Nogi 11

Rozpocznij budowę uda od włożenia zasilacza 5V10A w dwa uchwyty zasilacza.

Krok 36: Nogi 12

Wsuń zespół uda w 2 pręty sześciokątne w górnej części nogi robota.

Krok 37: Nogi 13

Zablokuj udo na miejscu, wsuwając część przegubu zawiasu na 2 pręty sześciokątne w górnej części nogi.

Krok 38: Nogi 14

Rozpocznij montaż stawu biodrowego, łącząc dużą okrągłą głowicę z klaksonem dużego serwomotoru.

Krok 39: Nogi 15

Wsuń uchwyt serwomechanizmu biodrowego na duży serwosilnik i przykręć 4 śruby za pomocą 4 podkładek.

Krok 40: Nogi 16

Wsuń zespół serwomechanizmu biodrowego do drugiego elementu biodrowego, aby przegub obrotowy mógł się obracać. Przymocuj ten element za pomocą 4 śrub.

Krok 41: Nogi 17

Przymocuj kolejne duże serwo do zespołu biodrowego za pomocą 4 śrub i 4 podkładek.

Krok 42: Nogi 18

Zamocuj część uchwytu serwomechanizmu górnej nogi za pomocą 4 śrub na okrągłym przegubie obrotowym.

Krok 43: Nogi 19

Zamocuj bardzo duże serwo na dużym uchwycie serwomechanizmu górnej części nogi z poprzedniego kroku za pomocą 4 śrub i 4 podkładek.

Krok 44: Nogi 20

Połącz gotowy zespół biodrowy z resztą zespołu nogi w części przegubu górnej nogi. Przymocuj go 4 małymi śrubami i jedną dużą śrubą.

Krok 45: Nogi 21

Połącz zespół stopy z dolnym końcem reszty zespołu nóg i przymocuj go 6 śrubami. Na razie skończyłeś z montażem nóg. Powtórz kroki 25-45, aby utworzyć drugą nogę, tak aby mieć zarówno prawą, jak i lewą nogę dla robota ASPIR.

Krok 46: Skrzynia 1

Rozpocznij montaż klatki piersiowej od zamocowania dużych okrągłych rogów serwa po lewej i prawej stronie dużego kawałka miednicy.

Krok 47: Skrzynia 2

Umieść cztery pręty sześciokątne 120 mm na części miednicy.

Krok 48: Skrzynia 3

Wsuń płytkę uchwytu Arduino na dwa tylne pręty sześciokątne. Umieść dolną część tułowia na czterech prętach sześciokątnych.

Krok 49: Skrzynia 4

Przymocuj bardzo duże serwo do dolnej części tułowia i przymocuj je 4 śrubami i 4 podkładkami.

Krok 50: Skrzynia 5

Podłącz bardzo duży okrągły róg serwo do górnej części tułowia za pomocą 4 śrub.

Krok 51: Skrzynia 6

Z tyłu górnej części tułowia przymocuj osłonę przełącznika tylnego za pomocą 5 śrub.

Krok 52: Skrzynia 7

Przymocuj uchwyt kamery internetowej z przodu zespołu górnej części tułowia za pomocą 3 śrub.

Krok 53: Skrzynia 8

Umieść kamerę internetową USB w uchwycie kamery internetowej.

Krok 54: Skrzynia 9

Połącz górny zespół tułowia z dolnym zespołem tułowia przy bardzo dużym serwomechanizmie.

Krok 55: Skrzynia 10

Przymocuj Arduino Mega 2560 do tylnej płytki Arduino za pomocą 4 śrub i 4 przekładek.

Krok 56: Skrzynia 11

Podłącz Arduino Mega Servo Shield bezpośrednio do Arduino Mega 2560.

Krok 57: Scalanie 1

Połącz zespół głowy z zespołem tułowia między sześciokątnym prętem szyi a górną częścią tułowia.

Krok 58: Scalanie 2

Połącz zespoły lewego, prawego i lewego ramienia z resztą zespołu tułowia na prętach sześciokątnych barku.

Krok 59: Scalanie 3

Zamocuj amortyzatory RC pod połączeniami prętów sześciokątnych obu ramion. Upewnij się, że zespół ramienia może wygiąć się o około 30 stopni na zewnątrz.

Krok 60: Scalanie 4

Połącz lewą i prawą nogę razem z resztą zespołu tułowia przy dużych serwomechanizmach biodrowych. Użyj dużych śrub, aby zabezpieczyć połączenia obrotowe.

Krok 61: Okablowanie 1

Z tyłu robota podłącz 4-portowy hub USB bezpośrednio nad Arduino Mega Servo Shield.

Krok 62: Okablowanie 2

Rozpocznij podłączanie wszystkich 33 serw do Arduino Mega Servo Shield za pomocą przedłużaczy serwa. Podłącz również dalmierz laserowy z głowy robota do Arduino Mega Servo Shield. Zalecamy używanie standardowych opasek kablowych, aby pomóc uporządkować przewody.

Krok 63: Okablowanie 3

Na koniec dokończ okablowanie, podłączając Arduino Mega, telefon z systemem Android i kamerę internetową do 4-portowego koncentratora USB za pomocą standardowych kabli USB. Podłącz przedłużacz USB, aby wydłużyć źródło 4-portowego koncentratora USB.

Krok 64: Pociski 1

Rozpocznij zdobywanie osłony głowy od zamocowania płytek łączących po wewnętrznej stronie tylnej części osłony głowy robota.

Krok 65: Pociski 2

Przymocuj przednią część obudowy robota do uchwytu na telefon. Przymocuj go 4 śrubami.

Krok 66: Pociski 3

Przykręć tylną część obudowy robota do przedniej części obudowy robota.

Krok 67: Pociski 4

Podłącz tylną część osłony szyi do zespołu szyjki robota. Upewnij się, że przewody szyi są dobrze dopasowane do środka.

Krok 68: Pociski 5

Podłącz przednią część osłony szyi do zespołu szyjki robota. Upewnij się, że przewody szyi są dobrze dopasowane do środka.

Krok 69: Pociski 6

Dla każdego z lewego i prawego dolnego ramienia przykręć element osłony tylnego dolnego ramienia.

Krok 70: Pociski 7

Dla każdego z lewego i prawego dolnego ramienia przykręć element osłony przedniego dolnego ramienia. Upewnij się, że przewody ramienia są dobrze dopasowane.

Krok 71: Pociski 8

Dla każdego z lewego i prawego ramienia przykręć tylną osłonę ramienia. Upewnij się, że przewody ramienia są dobrze dopasowane.

Krok 72: Pociski 9

Dla każdego z lewego i prawego dolnego ramienia przykręć przednią osłonę ramienia. Upewnij się, że przewody ramienia są dobrze dopasowane.

Krok 73: Pociski 10

Dla każdej z lewych i prawych podudzi przykręć element skorupy tylnej podudzia. Upewnij się, że przewody nóg są dobrze dopasowane.

Krok 74: Pociski 11

Dla każdej z lewych i prawych podudzi przykręcić przednią osłonę podudzia. Upewnij się, że przewody nóg są dobrze dopasowane.

Krok 75: Pociski 12

Dla każdej lewej i prawej górnej części nogi, przykręć przednią osłonę górnej części nogi na udach uchwytu zasilacza. Upewnij się, że przewody nóg są dobrze dopasowane.

Krok 76: Pociski 13

Dla każdej lewej i prawej górnej części nogi, przykręć tylną osłonę górnej części nogi na udach uchwytu zasilacza. Upewnij się, że przewody nóg są dobrze dopasowane.

Krok 77: Pociski 14

Na przedniej i tylnej części dolnej części tułowia robota ASPIR przymocuj przednią część skorupy. Kiedy skończysz, przykręć również tylną dolną część tułowia.

Krok 78: Pociski 15

Zamocuj przednią górną część osłony tułowia z przodu klatki piersiowej robota ASPIR tak, aby kamera internetowa wystawała na środek tułowia. Gdy skończysz, przykręć tylną górną część skorupy tułowia z tyłu klatki piersiowej robota ASPIR.

Krok 79: Ostatnie szlify

Upewnij się, że śruby są ładne i dokręcone, a przewody są dobrze dopasowane do wszystkich elementów skorupy. Jeśli wszystko wygląda na prawidłowo podłączone, przetestuj każdy z serwomechanizmów za pomocą przykładu Arduino Servo Sweep na każdym z pinów. (Uwaga: Zwróć szczególną uwagę na każdy z zakresów serwa, ponieważ nie wszystkie serwa mają możliwość obracania się o pełne 0-180 stopni ze względu na ich rozmieszczenie.)

Krok 80: Wniosek

I masz to! Twój własny, wydrukowany w 3D, pełnowymiarowy robot humanoidalny, zbudowany w ciągu kilku miesięcy dobrej, ciężkiej pracy. (Śmiało i poklep się po paczce kilka tysięcy razy. Zasłużyłeś na to.)

Możesz teraz robić wszystko, co myśląc przyszłościowo inżynierowie, wynalazcy i innowatorzy, tak jak robisz z robotami humanoidalnymi. A może chcesz, aby ASPIR był robotem, który dotrzyma Ci towarzystwa? Może chcesz robota do nauki? A może chcesz spróbować zbudować armię tych maszyn, aby podbić świat niczym dystopijny zły szalony naukowiec, którego znasz? (Będzie potrzebował sporo ulepszeń, zanim będzie gotowy do rozmieszczenia wojskowego pola…)

Moje obecne oprogramowanie, aby robot robił te rzeczy, jest obecnie w trakcie prac i na pewno minie trochę czasu, zanim będzie w pełni gotowy do pracy. Należy pamiętać, że ze względu na jego prototypowy charakter obecny projekt ASPIR jest bardzo ograniczony w swoich możliwościach; z pewnością nie jest tak doskonały, jak jest teraz i prawdopodobnie nigdy nie będzie. Ale ostatecznie jest to dobra rzecz – pozostawia to dużo miejsca na ulepszenia, modyfikacje i rozwój postępów w dziedzinie robotyki dzięki badaniom, które naprawdę możesz nazwać własnymi.

Jeśli zdecydujesz się dalej rozwijać ten projekt, daj mi znać! Bardzo chciałbym zobaczyć, co możesz zrobić z tego projektu. Jeśli masz inne pytania, wątpliwości lub komentarze dotyczące tego projektu lub tego, jak mógłbym go ulepszyć, chciałbym poznać Twoje przemyślenia. W każdym razie mam nadzieję, że podobało ci się podążanie za tym Instruktażem tak samo, jak ja go pisałem. Teraz idź i rób wielkie rzeczy!

Excelsior, -John Choi

II nagroda w konkursie Make It Move 2017