Robot humanoidalny oparty na Arduino wykorzystujący serwomotory: 7 kroków (ze zdjęciami)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-23 15:03

Cześć wszystkim, To mój pierwszy robot humanoidalny, wykonany z pianki PCV. Jest dostępny w różnych grubościach. Tutaj użyłem 0.5mm. W tej chwili ten robot może po prostu chodzić po włączeniu. Teraz pracuję nad połączeniem Arduino i Mobile poprzez moduł Bluetooth. Zrobiłem już aplikację taką jak Cortana i Siri na telefon z systemem Windows, która jest dostępna w sklepie z aplikacjami https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… Po pomyślnym połączeniu obu mogę sterować nią za pomocą głosu polecenie w Windows Phone.

Spędziłem wiele miesięcy na rozwiązywaniu problemu z nadwagą baterii i skończyło się epicką porażką z powodu problemów z budżetem. W końcu zdecydowałem się na zasilanie z zewnętrznego akumulatora kwasowo-ołowiowego.

Zobaczmy, jak wymyśliłem idealny projekt korpusu robota.

Krok 1: Próby i błędy w projektowaniu modelu

Na początku nie mam pojęcia o mocy Servosilników i Elektroniki-Elektryki, która zajmuje się bateriami i obwodami. Najpierw zaplanowałem robota naturalnej wielkości na około 5 do 6 stóp. Po prawie 6 lub 7 próbach zdałem sobie sprawę z maksymalnego momentu obrotowego serwomechanizmu i zmniejszyłem całkowitą wysokość robota do 2 do 3 stóp.

Następnie spróbowałem do góry robota, aby sprawdzić algorytm chodzenia.

Krok 2: Projektowanie modelu i algorytmu

Zanim przejdziemy dalej, musimy zdecydować, ile silników będzie potrzebnych, gdzie musimy je naprawić. Następnie zaprojektuj części ciała zgodnie z podanymi obrazami.

Krok 3: Wymagane komponenty

1) Arkusz z tworzywa sztucznego

2) Super Klej

3) 15 - Silniki serwo o wysokim momencie obrotowym (użyłem TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 lub inne płytki Arduino

5) Akumulator 6 V (minimum 3 szt. Maksymalnie 5 silników na każdy akumulator)

6) HC-05 moduł Bluetooth do komunikacji

7) Inne podstawowe rzeczy, które ma każdy hobbysta!

Krok 4: Budowanie ciała

Po zmaganiu się z drewnianymi kawałkami stwierdziłem, że ten plastikowy arkusz jest dość łatwy do wycinania i wklejania w celu uzyskania różnych kształtów.

Wyciąłem otwory, aby dopasować serwomotory bezpośrednio do arkusza, nakładając super klej (użyłem 743).

Krok 5: Okablowanie

Nie uczę się elektroniki ani elektryki. I nie mam dość cierpliwości, aby zaprojektować płytkę drukowaną lub zaprojektować odpowiednie okablowanie. Dlatego to niechlujne okablowanie.

Krok 6: Zwiększanie mocy

Widać, że na początku używałem tylko 11 serwomotorów. z powodu problemu z nadwagą spadł i zepsuł się podczas testów. Tak więc zwiększyłem o 4 serwa na każdym połączeniu nóg.

Krok 7: Kodowanie

Dołączyłem kod Arduino.

dla(i=0;i<180;i++)

{

serwo.zapis(i);

}

Jest to podstawowy kod do obracania dowolnego serwonapędu podłączonego do dowolnej płytki Arduino.

Jednak kalibracja obracających się stopni i decydowanie, które silniki powinny działać podczas ruchu każdej nogi, jest najtrudniejszą częścią kodowania. Można to zrobić za pomocą innego szkicu o nazwie (Servo_Test). Testując stopień obrotu każdego silnika poprzez komunikację szeregową poprzez płytkę Arduino, możemy skalibrować każdy silnik.

Wreszcie robot zaczyna chodzić po wpisaniu wartości „0” w oknie monitora szeregowego.

Dołączyłem również przykładowy przykładowy kod źródłowy telefonu Windows 8.1 do połączenia Arduino i Mobile za pomocą bluetooth.