Śledzenie obiektów - kontrola montażu kamery: 4 kroki

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:32

Cześć wszystkim, W tym Instructable pokażę ci postępy poczynione w moim projekcie śledzenia obiektów. Tutaj możesz znaleźć poprzedni Instructable: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/ i tutaj znajdziesz playlisty na youtube ze wszystkimi filmy i objaśnienia kodu:

Tak więc w końcu jesteśmy w stanie przejść ze świata czysto oprogramowania i kodowania do prawdziwego świata, umieszczając kamerę na uchwycie i przesuwając uchwyt, aby podążać za obiektem, zobaczmy jak!

Krok 1: Montaż kamery:

To jest uchwyt do aparatu, którego będziemy używać. Nie jest w pełni kompatybilny z kamerą internetową, a sposób, w jaki zamocowałem kamerę na uchwycie, jest co najmniej skromny:D

Ale na razie wystarczy, aw przyszłości prawdopodobnie wydrukuję w 3d jakiś adapter lub zbuduję go całkowicie od podstaw.

Ten rodzaj mocowania jest często określany jako „mocowanie obrotowo-uchylne”, ponieważ mają 2 silniki do sterowania panoramowaniem (obrót w płaszczyźnie poziomej) i pochyleniem (obrót wokół osi y lub „góra-dół”), jak pokazano na zdjęcie.

Krok 2: Silniki Arduino i RC-Servo:

Do sterowania uchwytem wykorzystamy 2 serwomotory RC i Arduino Uno.

Na zdjęciu widać potrzebne połączenia:

Serwo przechyłu: ziemia - płyta stykowa ziemi

VCC -- płytka stykowa VCC

sygnał -- pin D6

Serwo patelni: ziemia - płyta stykowa ziemia

VCC -- płytka stykowa VCC

sygnał -- pin D5

Krok 3: Kod Matlaba:

Arduino będzie w całości kontrolowane przez Matlab, przy użyciu zestawu narzędzi arduino firmy Matlab.

W tej sekcji znajdziesz kod:

blueCircleFollow2.m to funkcja "główna", K_proportional1.m to skrypt pomocniczy wywoływany z drugiego skryptu, który w zasadzie zawiera regulator proporcjonalny.

Zastosowane podejście sterowania pokazano na rysunku: pozycja odniesienia, w której chcemy, aby okrąg obiektu znajdował się na środku ekranu, regulator proporcjonalny będzie działał na sygnał sterujący serw, aby uzyskać błąd, zdefiniowany jako środek obrazu - okrąg centrum, do 0.

Krok 4: Przedstawienia:

Tutaj znajdziesz dwa filmy pokazujące działanie algorytmu i sterownika.

W pierwszym, dłuższym filmie, kod, struktura i strategia kontroli są dokładniej wyjaśnione, drugie wideo jest fragmentem pierwszego, zawierającego tylko wideo systemu śledzącego obiekt.

Jak widać algorytm jest więcej niż zdolny do podążania za obiektem, gdy jest on poruszany, ale uważam, że jest miejsce na ulepszenia, wprowadzając bardziej złożony regulator niż tylko proporcjonalny (coff PID coff coff) i kilka innych pomysłów.

Jeśli masz jakieś pytania, nie wahaj się zadać ich w komentarzach, a jeśli chcesz zobaczyć kolejne kroki, zasubskrybuj mój kanał na YouTube, będę tam wszystko umieszczał!