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2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-13 06:58
En este Instructable aprendemos dos cosas:
- Construir un robot sencillo
- Incroporarle un sistema de control para que se mueva entre paredes
Para el sistema de control, utilizo una versión simplificada de control PID y se utiliza algo de impresión 3D, y programación de Arduinos. La explicación de sistemas de control aplica a muchas otros robots, no tiene que ser el que se construye acá.
El costo del robot es menor a los 35 $, asi que es una buena opción para enseñanza de temas avanzados de robótica, y se podría utilizar como base para robots tipo „micromouse” que resuelven un laberinto.
Gracias al apoyo de CrCibernetica.com quien me facilitó los motores DC y algunos otros components.
Krok 1: Materiały
Partes
Lo que se ocupa:
- Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los drivers de motor DC incorporados
- Kabel f-f de 3 sosny
- Motores DC pequeños con caja de engranajes (silniki mikrokołnierzowe). Los motores que utilizo son de 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera do montażu i podwozia, aby zobaczyć i zrobić zdjęcie.
- Czujnik analogowy na podczerwień. Używasz estos de Sparkfun
- Un soporte de 4 baterie AA como este.
Herramientas
- Cautín
- Desatornillador, alicate y cortador de cables
- Impresora 3D (para imprimir el chasis y pieza del controlador)
Krok 2: Impresja 3D Del Chasis
Son dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí z rozdzielczością Baja de 300 mikronów i plastiku PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Los archivos 3D los pueden descargar de acá junto con todo el código del robota.
Krok 3: Armado
Ensamblado
- Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
- Inserte las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
- Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
- Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, y el soporte de baterías como se muestra en la foto.
Conexiones
-
El S4A EDU viene listo para conectar las baterías, y para conectar los motores. Zwróć uwagę na kable como los van conectados. el MR y ML van al revés (uwaga el cafe cafe y rojo en l a foto)
- Los sensores van conectados a los pines A0 (czujnik izquierdo), A1 (centro) y A2 (czujnik derecho)
Krok 4: ¿Cómo Controlar El Robot?
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Ajuste de Kp y Kd
En el video se ve el robot funcionando. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera aceptable, comience a aumentar Kp. En principio comenzará a obserwator que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.
En el video simplemente lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto
Retos
- Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
- Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
- Que se mueva por un laberinto
- ¿Qué pasa si le agrego sensores a 45 stopni a cada lado? Uwaga como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
- Pruebe algunos otros algoritmos de control
Materiał dodatkowy
- PID w Wikipedii
- Otro instructable de control PID bastante bueno (en ingles) de un seguidor de linea