SimpleWalker: 4-nożny robot kroczący z 2 serwomechanizmami: 7 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:34

Arduino (własny projekt z atmega88) sterowany robot kroczący, wykonany z dwóch serwo RC i 1 arkusza A4 z arkusza materiału

Krok 1: Zdobądź materiały

potrzebne materiały: 1 arkusz sklejki brzozowej (4 mm) o wymiarach 21 x 29,7 cm (A4) (może to być naprawdę dowolny materiał. Można również użyć bitów na złom i wyciąć z nich poszczególne części) 2 serwomechanizmy RC (standardowy rozmiar) z materiałami montażowymi8 śrub m2 x 8 w tym nakrętki8 śrub m3 x 12 w tym nakrętki2 śruby m3 x 101 pojemnik na baterie z klipsem, przewody4 baterie niMh (najlepiej akumulatorki..ponieważ serwo zużywa sporo energii) 1 płytka arduino lub kompatybilna z mikrokontrolerem (tanio)

Krok 2: Zrób części

Części można wyciąć lub wyciąć z jednego arkusza materiału o grubości 4 mm, takiego jak szkło poliwęglanowe lub drewno. W tym przykładzie użyłem sklejki brzozowej o grubości 4 mm, która została wycięta za pomocą wycinarki laserowej w Fablabie. Plik PDF z częściami można pobrać ze strony o simpleWalker na moim blogu. Do wersji poliwęglanowej na blogu użyłem piły taśmowej zamiast wycinarki laserowej.

Krok 3: Zamontuj serwo RC

Serwomechanizmy można zamontować za pomocą 4 śrub każdy. W przypadku drewna wystarczą wkręty samogwintujące. W przeciwnym razie użyj śrub i nakrętek.

Krok 4: Złóż nogi

Zamontuj płyty serwo na płytach nóg za pomocą śrub m2. Być może trzeba będzie trochę powiększyć wywiercone otwory. Śruby m2 nie wymagają dużej siły, są używane głównie jako symbole zastępcze. Centralna śruba m3, która przykręca nogę do wału serwomechanizmu, przejmie obciążenie. Nie dokręcaj jeszcze środkowych śrub m3. Najpierw musisz odkryć centralną pozycję serwomechanizmu w oprogramowaniu. Po wycentrowaniu serwa (w kodzie arduino z zakresem serwa [0-180] oznacza to wpisanie do serwa wartości '80') można zamontować nogi pod kątem prostym.

Krok 5: Dodaj elektronikę i baterię

Uchwyt baterii i płytkę mikrokontrolera mocuje się dwustronną taśmą klejącą. (ten z rdzeniem piankowym). Użyta płytka mikrokontrolera jest płytką prototypową projektu inspirowanego arduino, który nazwałem „ottantotto”, ponieważ używa mega88. Możesz użyć dowolnej płytki mikrokontrolera (zwykłe Arduino lub Arduino nano lub mini wystarczą). Możesz także spróbować zbudować projekt ottantotto na płytce do krojenia chleba, jak opisano na wiki ottantotto

Krok 6: Prześlij program

Program arduino jest bardzo prosty. Do wgrania programu użyłem dongle'a RS232 wykonanego na płytce prototypowej. Ponownie schemat, źródła bootloadera itp. można znaleźć na wiki. Szkic arduino:

#include Servo frontservo, backservo;char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60};unieważnij setup(){frontservo.attach(9);backservo.attach(10);} void loop(){for(int n=0;n<4;n++){frontservo.write(forward[2*n]);backservo.write(forward[(2*n)+1]);delay(300);}}

Krok 7: Teraz włącz i pozwól mu odejść…

Zobacz robota w akcji na youtube: wszystkie zasoby użyte w tej instrukcji można znaleźć na moim blogu na