Chodzący robot z 3 serwomechanizmami: 4 kroki (ze zdjęciami)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-13 06:58

Jest to prosty robot dwunożny, który może chodzić. Wykonany z Arduino, trzech serwomechanizmów i prostego mechanizmu. Polecenie do robota, może poruszać się do przodu, do tyłu, a nawet obracać się lub skręcać.

Jedno serwo ma przesuwać środek ciężkości. Kolejne dwa to skręcenie obu stóp. Przełóż ciężarek na prawą nogę i przekręć prawą stopę, ciężarek na lewą i przekręć lewą nogę i zapętl ją.

Łatwym sposobem na przesunięcie środka ciężkości jest użycie serwomechanizmu do wymachiwania czymś ciężkim. Baterie są do tego odpowiednie, ponieważ większość tego robota waży 4 x baterie AA.

Ten robot porusza się na delikatnej równowadze, więc potrzebuje płaskiej i antypoślizgowej podłogi, ale nawet wtedy nagły ruch powoduje niezamierzony ruch. Starałem się wymyślić program, aby działał płynnie.

Uruchom serwo powoli i przyspieszaj, zwalniaj i zatrzymuj. Ramię wahadłowe nie poruszało się płynnie bez względu na to, jak to robiłem, myślę, że to z powodu braku mocy serwa.

Kieszonkowe dzieci

Arduino Nano

Każda płyta może OK, jeśli działa kod Arduino.

3 x Serwo

Użyłem mikro serwa SG90, polecam nieco mocniejszy do kołysania serwa.

4 baterie AA NiMh i etui

Aby podłączyć bezpośredni port Arduino 5V, bateria alkaliczna ma zbyt wysokie napięcie.

Materiał na ramę robota, wahadłowe ramię i stopę

Do ramy użyłem aluminiowej listwy 2mm x 10mm x 375mm. I plastikowy drążek 2mm x 10mm x 70mm do wahacza. 2 x plastikowa nakrętka na stopy. Jeśli możesz uzyskać cieńszy pasek, taki jak 1 mm x 15 mm, możesz łatwiej wykonać i dopasować ramę.

Drut lutowniczy, taśma dwustronna, taśma klejąca, mini śruba lub coś takiego

Krok 1:

Zrób ramę robota z aluminiowym prętem. Zrób mechanizm wahadłowy. Aby wymachiwać ciężkimi bateriami, przykręć je mocno śrubą.

Krok 2:

Przymocuj serwo do ramy i zwiąż kable

Okablowanie serwa i Arduino. No.9 do R-foot No.10 do L-foot No.11 do huśtawki, GND i 5V

Krok 3:

Program do Arduino. Zachowaj ostrożność podczas podłączania do komputera, odłącz baterie.

Krok 4:

Zrób ciało robota. Może mieć dowolny kształt, ale musi być lekki. Jeśli założysz ciało, możesz zobaczyć, który jest z przodu.