ROBOT WYSIEWU NASION: 11 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:29

Krytyczne części zostały przetestowane i dostrojone w celu spełnienia określonych wymagań:

1 - Czujnik ultradźwiękowy został przetestowany i dostrojony, aby wykryć każdą przeszkodę i zatrzymać robota.

2 - Serwomotor został przetestowany i dostrojony w celu dozowania nasion w określonych odległościach przesunięcia.

3 - Silniki prądu stałego zostały przetestowane i dostrojone w inny sposób, aby zapewnić zalecany obrót dla przesunięcia i całkowitych odległości do pokonania.

4 - Aplikacja Bluetooth została przetestowana w procesie parowania pomiędzy urządzeniem mobilnym a robotem.

Krok 8: MONTAŻ OBWODÓW - SCHEMATY

Powyżej znajdują się schematy różnych kontrolerów używanych do głównych części elektronicznych:

- Schemat pełnego obwodu

- Sterownik silnika prądu stałego.

- Sterownik silnika serwo.

- Kontroler ultradźwiękowy.

- Kontroler Bluetooth.

Krok 9: SCHEMAT PRZEPŁYWOWY

Użyte skróty

- Odległość przesunięcia (od): Odległość między dwoma wysianymi nasionami.

- Całkowita odległość (td): Odległość do pokonania przez robota w celu zasiania nasion.

- Silnik dozujący (md): Silnik serwo dozujący nasiona na zadaną odległość.

Krok 10: KOD UŻYWANY DO URUCHOMIENIA ROBOTA

Kliknij tutaj, aby pobrać kod używany do sterowania następującymi modułami:

Moduł Bluetooth

Silnik prądu stałego + moduł enkodera

Moduł serwomotoru

Moduł czujnika ultradźwiękowego

Krok 11: Wnioski i ulepszenia

Podsumowując, robot działał globalnie. Aby obsługiwać robota, musimy dostosować rewolwer do wielkości nasion, które zostaną użyte. Dlatego dla dużych nasion (1cm i więcej) używamy dużych otworów, a dla małych nasion (mniej niż 1cm) używamy małego otworu. Ponadto aplikacja mobilna bluetooth jest sparowana z robotem, a całkowita odległość i odległość przesunięcia są ustawiane przed naciśnięciem przycisku Start.

Chociaż robot wydaje się działać prawidłowo, w fazie testów zidentyfikowano pewne istotne ulepszenia, którymi należy się zająć w przyszłości.

Te problemy to głównie:

- Odchylenie robota: Tutaj robot jest odchylany od liniowej trajektorii po przebyciu pewnej odległości. Jako rozwiązanie można zastosować czujnik kompasu do dostosowania tego odchylenia z maksymalnym błędem odchylenia 5 stopni od trajektorii liniowej odniesienia.

- Słaba konstrukcja pługa i właściwości materiałowe: Konstrukcja pługa nie nadaje się do wysokiego momentu obrotowego, ponieważ konstrukcja mocowania do płyty podstawy robota nie wytrzyma wyższych momentów obrotowych, a pług wykonany z tworzywa sztucznego nie może być stosowany na twardszych glebach. Jako rozwiązanie należy rozważyć i przetestować odpowiedni projekt. Na koniec należy zastosować sztywniejszy materiał, taki jak stal, aby dostosować się do każdego rodzaju gleby.

- Układanie nasion: Zaobserwowano, że nasiona układają się między rewolwerem a dolną szyjką lejka, zatrzymując proces dozowania. Jako rozwiązanie, cylindryczna dolna szyjka lejka powinna zostać usunięta w projekcie, umożliwiając podawanie nasion bezpośrednio do rewolweru dozującego nasiona.