Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 kroki
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 kroki

Spisu treści:

Anonim
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular

Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:

  1. Lista de materiais
  2. Esquema eletrônico
  3. Movendo o Braço
  4. Capturando jako informações do giroscópio
  5. Integrando celular e arduino

Kieszonkowe dzieci

Você ira precisar dos seguintes materiais:

  1. Arduino
  2. 3 serwomotory
  3. Moduł Bluetooth dla Arduino
  4. Sprawa para 4 pilhas AA
  5. 4 pilha AA

Krok 1: Esquema Eletrônico

Esquema Eletrônico
Esquema Eletrônico

Os servos utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).

Alimentação dos servos nie pode ser fornecida diretamente pelo Arduino pois nie há potência disponível suficiente para movimentar os 3 servo utilizados neste projeto. Dessa forma, deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram wykorzystuje 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servo).

Krok 2: Código Arduino

Kodigo Arduino
Kodigo Arduino
Kodigo Arduino
Kodigo Arduino

O código do Arduino é composto das seguintes partes:

Bibliotecas e definiuje

Używamy biblioteczki Servo do komunikacji z serwomotorami i SoftwareSerial do realizacji połączenia bluetooth.

Ustawiać

Realizamos inicialização dos servo i da inicjacji a conexão bluetooth.

Ustaw pozycję

Essa é a função que zdefiniuj posição dos serwa.

Pętla

A função loop recebe os dados enviados pelo giroscópio do celular através de um protocolo simples:

  • O valor 0 (zero) significa um início de um comando (a sequencia da posição dos servos 1, 2 e 3)
  • O valor 255 significa o final do comando
  • Valores intermediários identificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254

Ao receber o valor 255, função setPosition é chamada com jako odpowiedni posições dos servo, atualizando a posição do braço.

Krok 3: Android

Android
Android
Android
Android

O código gyroFunction odbierz lub wykonaj SensorManager i przeprowadź proces rotacji żyroskopowych, konwertuj na macierz przyspieszeń na tablicę kątów, warianty pi a -pi.

(czcionka:

Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi equivale a 1 e pi equivale a 254.

Esses inteiros serio enviados przez bluetooth dla Arduino w połączeniu z ciągiem znaków (0) + X + Y + Z + char (255).

Conversão e envio dos dados é feito pela função enviaCoordenadasBluetooth.