Ramię robota Popsicle Stick (format alternatywny): 6 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:29

Dowiedz się, jak zbudować proste ramię robota oparte na Arduino z chwytakiem za pomocą patyczków do lodów i kilku serw.

Kieszonkowe dzieci

• 14 patyczków do lodów
• 4 Micro Servos (z rogami i śrubami)
• 4 potencjometry obrotowe
• 1 deska do krojenia chleba o połowie rozmiaru
• 1 układ Arduino
• 1 6-woltowy akumulator
• 26 Kable rozruchowe
• Pistolet do klejenia na gorąco + gorące kleje w sztyfcie
• Mały śrubokręt
• IDE Arduino
• Kabel USB do Arduino

Krok 1: Skalibruj serwa

Przymocuj rogi (nasadki z białymi skrzydłami) do serw, umieszczając je na serwach. Trzy serwa wymagają klaksonu, który rozciąga się w dwóch kierunkach, podczas gdy jeden serwo potrzebuje klaksonu, który rozciąga się tylko w jednym kierunku. Obróć klakson do oporu w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara. Zdejmij klakson, a następnie włącz ponownie w skalibrowanej pozycji. Jeden z serw z dwukierunkowymi rogami musi być skalibrowany równolegle do serw, podczas gdy pozostałe trzy muszą być prostopadłe do serw. Wkręć rogi za pomocą małej śruby i śrubokręta.

Krok 2: Przygotuj serwa

W przypadku serwomechanizmu, który został skalibrowany tak, aby klakson był równoległy do serwomechanizmu, przyklej na gorąco jeden koniec patyczka do lodów na płaską stronę klaksonu. W przypadku jednego z dwukierunkowych serw z rogami, który został skalibrowany tak, aby klakson był prostopadły do serwomechanizmu, przyklej na gorąco jeden koniec patyczka do płaskiej strony klaksonu. W przypadku drugiego dwukierunkowego serwonapędu, który został skalibrowany tak, aby klakson był prostopadły do serwomechanizmu, przyklej na gorąco środek patyczka do lodów do płaskiej strony klaksonu. Ten krok jest inny, popsicle nie przykleja go do płaskiej strony rogu. W przypadku serwomechanizmu z jednokierunkowym klaksonem, przyklej na gorąco jeden koniec patyczka do cienkiej, zgodnej z ruchem wskazówek zegara strony klaksonu.

Gorący klej 4 popsicle skleja się tak, że układają się jeden na drugim. Przyklej płaską stronę stosu do spodu serwomechanizmu, który został skalibrowany tak, aby był równoległy do serwomechanizmu. Oderwij nadmiar kleju wokół krawędzi, aby stos mógł ułożyć się płasko.

Krok 3: Złóż konstrukcję

Połóż 3 patyczki do lodów w jednym kierunku i 3 patyczki do lodów prostopadle do pierwszych 3, aby utworzyć siatkę. Sklej na gorąco wszystkie kawałki. Przyklej spód serwa, który ma środek patyczka do lodów przymocowany do właśnie utworzonej podstawy. Ustaw serwo z dołączonym stosem patyczków do lodów tak, aby patyczek do lodów przymocowany do klaksonu mógł obracać się w górę w powietrze. Przyklej bok stosu patyczków do lodów na patyku na bazie serwa. Przyklej ostatni serwomechanizm dwukierunkowy róg do patyczka do lodów na poprzednim serwo, tak aby patyk odwrócił się od środka robota. Przyklej bok ostatniego serwomechanizmu (w przeciwieństwie do dołu) do patyczka na poprzednim serwo, tak aby gdy ten serwo obracał się, końce dwóch patyczków popsicle zamknęły się i działały jak chwytak.

Krok 4: Okablowanie

Zbuduj pokazany obwód. Po zaprogramowaniu Arduino pozwoli to na sterowanie każdym z serwomechanizmów odpowiednim potencjometrem.

Krok 5: Kod

#włączać

Serwo serwo1; // Serwa Serwo serwo2; serwo serwo3; serwo serwo4; const int pot1 = A0; // Dołącz potencjometry const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup() { // Ustaw wszystko i uruchomi się raz servo1.attach(6); // Dołącz serwa i zdefiniuj tryby pinów servo2.attach(9); serwo3.attach(10); servo4.attach(11); Serial.początek(9600); // Rozpocznij arduino/pętlę } void loop() { // umieść tutaj swój główny kod, aby działał wielokrotnie: int pot1Value = analogRead(pot1); // Odczytaj wartości potencjometrów int pot2Value = analogRead(pot2); int pot3Value = odczyt analogowy(pot3); int pot4Value = odczyt analogowy(pot4); int pot1Angle = map(pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Odwzoruj wartości potencjometrów (0-1023) na kąty, które serwo może odczytać (0-179 stopni) int pot2Angle = map(pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map(pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map(pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write(pot1Angle); // Spraw, aby serwa przesunęły się pod zamapowane kąty servo2.write(pot2Angle); servo3.write(pot3Angle); servo4.write(pot4Angle); }

Krok 6: Rozwiązywanie problemów

Nic się nie porusza: Upewnij się, że akumulator jest włączony, a Arduino jest podłączone. Sprawdź dwukrotnie obwód, aby upewnić się, że wszystko jest prawidłowo podłączone.

Serwo nie działa: Spróbuj nacisnąć przycisk resetowania na Arduino. Czasami serwo przestaje działać, jeśli jest zbyt mocno wciśnięte. Serwo może być martwe, spróbuj zastąpić przewody przewodami działającego serwa, aby sprawdzić, czy to serwo działa.

Serwo jest roztrzęsione: Serwo może mieć zbyt duży ciężar. Spróbuj dodać kondensator do okablowania serwomechanizmu.