Chwytak robota: 6 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:30

W tym projekcie pokażę, jak stworzyłem robotyczny chwytak, który jest sterowany przez Arduino i jest w pełni drukowalny w 3D. Projekt opiera się na ramieniu robota open source, które jjshortcut opublikował w instrukcjach ponad 8 lat temu, możesz sprawdzić jego projekt tutaj.

Krok 1: Druk 3D

Wszystkie użyte części są drukowane w 3D. Wziąłem plik DXF projektów open source i otworzyłem go w atramentowym krajobrazie. Następnie oddzieliłem wszystkie poszczególne części i usunąłem te, których nie potrzebowałem, a następnie zapisałem każdą część osobno i użyłem internetowego konwertera SVG na STL. Po konwersji ustawiłem wysokość na 5 mm dla wszystkich części z wyjątkiem głównych chwytaków, które ustawiłem na wysokości 10 mm.

Następnie otworzyłem pliki STL w Cura i zapisałem je na karcie SD i wydrukowałem wszystkie części.

Krok 2: Montaż

Po wydrukowaniu wszystkich części użyłem wiertła 3 mm, aby powiększyć otwory w częściach, ponieważ były one nieco mniejsze. Następnie musiałem złożyć niektóre szczeliny, aby wszystkie części pasowały do siebie.

Użyłem śrub M3 i nakrętek M3 nyloc do połączenia części. Serwo przymocowałem do wydruku 3D za pomocą naprawdę małych wkrętów samogwintujących. Następnie przymocowałem wydruk 3D do końca serwonapędu również za pomocą małych wkrętów samogwintujących.

Użyłem również taśmy dwustronnej, aby przykleić gumowy pasek do końca chwytaka, aby miał większą przyczepność podczas podnoszenia rzeczy.

Krok 3: Kontroler

Postanowiłem użyć Arduino UNO do sterowania serwomechanizmem. Obwód jest bardzo prosty, wystarczy podłączyć dodatni serwomechanizmu do 5 V, a ujemny do masy, a następnie przewód sygnałowy do styku 9.

Po podłączeniu serwomechanizmu podłącz potencjometr do pinu analogowego 0, a następnie jedną stronę potencjometru do masy, a drugą stronę do 5v.

Następnie wgrałem kod podłączając Arduino do komputera i kompilując, a następnie wgrywając do Arduino. Poniżej zamieściłem kod.

#include Servo myservo; // utwórz obiekt servo do sterowania serwo

int pinezka = 0; // pin analogowy służący do podłączenia potencjometru

wewn wart; // zmienna do odczytu wartości z pinu analogowego

pusta konfiguracja () {

myservo.attach(9); // dołącza serwo na pinie 9 do obiektu serwo }

pusta pętla () {

val = analogRead(potpin); // odczytuje wartość potencjometru (wartość od 0 do 1023)

val = mapa(val, 0, 1023, 0, 180); // skaluj go, aby używać go z serwomechanizmem (wartość od 0 do 180)

myservo.write(val); // ustawia pozycję serwa zgodnie ze skalowaną wartością

opóźnienie(15); // czeka, aż serwo tam dotrze }

Krok 4: Gotowe

Teraz, gdy wszystko jest połączone i zaprogramowane, po obróceniu pokrętła potencjometru chwytak otworzy się i zamknie. Chwytak ten może być przymocowany do ramienia robota, aby chwytał przedmioty.

Krok 5: Potwierdzenie

Dziękuję LCSC Electronics za partnerstwo.

LCSC Electronics jest wiodącym chińskim dystrybutorem komponentów elektronicznych. LCSC sprzedaje szeroką gamę wysokiej jakości komponentów elektronicznych po niskich cenach. Z ponad 150 000 częściami w magazynie, powinni mieć komponenty, których potrzebujesz do następnego projektu. Zarejestruj się już dziś i zyskaj 8 USD zniżki na pierwsze zamówienie.