Ploter robota CNC: 11 kroków (ze zdjęciami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:30

Ta instrukcja opisuje ploter robota sterowany CNC. Robot składa się z dwóch silników krokowych z podnośnikiem piórowym zamontowanym w połowie odległości między kołami. Obracanie kół w przeciwnych kierunkach powoduje, że robot obraca się wokół końcówki pióra. Obracanie kół w tym samym kierunku powoduje, że pisak rysuje linię prostą. Posiada następujący zakres ruchów: do przodu, do tyłu, obrót w lewo i obrót w prawo.

Podczas pracy robot obraca się w kierunku następnej współrzędnej, oblicza liczbę kroków, a następnie wykonuje ruchy. Aby przyspieszyć, robot jest zaprogramowany tak, aby przed ruchem wykonywał najkrótszy kąt skrętu, co oznacza, że często rysuje podczas jazdy do tyłu.

Komunikacja z robotem odbywa się poprzez łącze bluetooth. Robot akceptuje zarówno polecenia klawiaturowe, jak i wyjście g-kodu z Inkscape.

Jeśli lubisz malować akwarelami, to urządzenie jest w stanie przenieść Twój szkic na papier. Zmiana SKALA zmienia rozmiar obrazu, co oznacza, że nie jesteś ograniczony do stałych wymiarów papieru.

Pamiętaj, że ten robot nie jest precyzyjnym instrumentem. Powiedziawszy, że wyniki nie są takie złe.

Krok 1: wspornik montażowy

Wspornik montażowy został wykonany z 60-milimetrowego paska z blachy aluminiowej o grubości 18 mm. Jako wspornik wybrano aluminium, ponieważ jest lekkie i łatwe w obróbce. Do małych otworów użyto wiertła 3 mm. Każdy z większych otworów zaczął funkcjonować jako 9 mm otwór, który został powiększony za pomocą pilnika „szczurzego ogona”.

Płyty końcowe silników na powyższych zdjęciach mają wymiary 56 mm x 60 mm w odstępie 110 mm po złożeniu. Dało to rozstaw kół między środkami wynoszący 141 mm. Średnica koła dla tego robota wynosi 65 mm. Zapisz te wymiary, ponieważ ich stosunek (CWR) określa, ile kroków jest potrzebnych do obrócenia robota o 360 stopni.

Jeśli przyjrzysz się uważnie zdjęciom, zobaczysz wycięcie piłą na każdej z „spódnic” kół. „Słupek” metalu pod każdym z tych nacięć został lekko wygięty w taki sposób, że:

• platforma (góra wspornika) jest wypoziomowana,
• a robot ledwo się kołysze.

Ważne jest, aby mechanizm podnoszenia pióra znajdował się w połowie odległości między kołami i w jednej linii z nimi. Poza tym wymiary robota nie są krytyczne.

Podnośnik składa się z plastikowej butelki na lekarstwa, którą mocuje się przez aluminiowy wspornik, jak pokazano. Przez pokrywę i spód wierci się otwory na ołówek. Krążek do podnoszenia pióra składa się z końca pustej plastikowej szpuli drutu łączącego przyklejonej do mosiężnego środka pokrętła radia, które zostało wywiercone tak, aby pasowało do ołówka. Mały ciężarek wędkarski, odpowiednio nawiercony, został umieszczony na ołówku, aby zapewnić stały kontakt z papierem.

Robot zasilany jest z sześciu baterii AA zamontowanych blisko kół, aby zminimalizować obciążenie trzeciego wspornika.

[Wskazówka: Blachę aluminiową można ciąć bez potrzeby gilotyny lub nożyc do blachy (które mają zwyczaj deformowania metalu). Mocno „nacina” obie strony arkusza wzdłuż linii cięcia za pomocą stalowej linijki i wytrzymałego noża z odłamywanym ostrzem. Teraz umieść linię podziału nad krawędzią stołu i zegnij arkusz lekko w dół. Odwróć arkusz i powtórz. Po kilku zgięciach arkusz pęknie na całej długości linii podziału pozostawiając prostą krawędź.]

Krok 2: Podnoszenie pióra i osłona

Eksperymentowałem z oryginalną opaską kablową i zamiast tego zdecydowałem się na plastikowy krążek przyklejony do mosiężnego środka „pokrętła radiowego”. Mosiężny środek został wywiercony tak, aby pasował do pióra. Wkręt dociskowy umożliwia precyzyjne pozycjonowanie pisaka. Plastikowy krążek został wycięty z końca szpuli drutu montażowego.

Mechanizm podnoszenia pióra składa się z małego serwa, które było dostarczane z moim oryginalnym zestawem Arduino, ale każde małe serwo, które reaguje na impulsy 1mS i 2mS oddalone od siebie o 20mS, powinno działać. Robot używa impulsów 1mS do wiązania i 2mS do wiązania.

Serwo jest przymocowane do butelki z lekarstwem za pomocą małych opasek kablowych. Klakson serwomechanizmu unosi plastikowy krążek, a tym samym pióro, po otrzymaniu polecenia podniesienia. Po otrzymaniu polecenia opuszczenia, klakson serwomechanizmu znajduje się daleko od tarczy. Waga krążka i mosiężna złączka zapewnia, że długopis pozostaje w kontakcie z papierem. Ołówkowy ciężarek można nałożyć na ołówek, jeśli chcesz "ciężkich" linii.

Cały mój obwód został zbudowany na prototypowej tarczy Arduino. Odłącz osłonę, gdy chcesz przesłać szkic do Arduino. Po przesłaniu szkicu usuń kabel do programowania USB, a następnie wymień osłonę.

Zasilanie bateryjne jest podawane do Arduino przez pin „Vin” po zamocowaniu nakładki. Pozwala to na wprowadzanie szybkich zmian w oprogramowaniu bez konfliktów baterii i Bluetooth.

Krok 3: Obwód

Wszystkie komponenty są zamontowane na proto-osłonie arduino.

Steppery BJY48 są podłączone do pinów arduino A0.. A3 i D8.. D11

Serwomotor podnośnika pióra jest podłączony do pinu D3, który został zaprogramowany na wysyłanie impulsów 1mS (milisekunda) i 2mS w odstępach 20mS.

Serwo i silniki krokowe są zasilane z własnego zasilacza 5 V 1 A.

Moduł bluetooth HC-06 zasilany jest z arduino.

Arduino zasilane jest poprzez pin Vin.

Z wyjątkiem modułu bluetooth HC-06, który ma dzielnik napięcia składający się z rezystorów 1K2 i 2K2 omów, aby obniżyć napięcie wejściowe bluetooth RX do 3,3 V, wszystkie rezystory mają 560 omów. Zadaniem rezystorów 560 omów jest zapewnienie ochrony przeciwzwarciowej arduino. Ułatwiają również okablowanie ekranu.

Krok 4: Uwagi dotyczące projektu oprogramowania

Kod.ino dla tego projektu został opracowany przy użyciu "codebender" na https://codebender.cc/. „Codebender” to oparte na chmurze IDE (zintegrowane środowisko programistyczne), które jest bezpłatne, ma doskonałe debugowanie i automatycznie wykrywa twoje arduino.

Stałe SCALE i CWR użyte w kodzie są określone przez:

• wymiary robota,
• specyfikacja silnika,
• i twój wybór "trybu krokowego".

Specyfikacje silnika

Zastosowane w tym projekcie „28BYJ-48-5V Stepper Motors” mają „kąt kroku” 5,625 stopni/64 i „współczynnik zmiany prędkości” 64/1. Przekłada się to na 4096 możliwych kroków na jeden obrót wału wyjściowego, ale zakłada się, że używasz techniki zwanej „półkrokiem”.

Jak działają silniki krokowe

Silniki krokowe 28BYJ-48-5V mają cztery cewki, każda z ukształtowanym żelaznym rdzeniem, który zawiera osiem biegunów. Każdy z czterech nabiegunników jest przesunięty tak, że są 32 bieguny oddalone od siebie o 360/32 = 11,25 stopni.

Jeśli zasilamy (krok) jedną cewkę na raz (przesunięcie fali) lub dwie cewki na raz (pełny skok), wirnik wykona jeden pełny obrót w 32 krokach. Ponieważ uzębienie wewnętrzne to 64/1, jeden obrót wału wyjściowego wymaga 2048 kroków.

Pół-krok

Ten robot używa półkroku.

Półkroki to technika, w której półkroki są tworzone przez naprzemienne zasilanie pojedynczej cewki, a następnie dwóch sąsiednich cewek, w ten sposób podwajając liczbę kroków z 32 do 64 na jeden obrót wirnika. Jest to odpowiednik 64 biegunów oddalonych od siebie o 360/64 = 5,625 stopni (kąt kroku).

Ponieważ uzębienie wewnętrzne to 64/1, jeden obrót wału wyjściowego wymaga 4096 kroków.

Wzorce binarne do osiągnięcia półkroku są udokumentowane w funkcjach move(){…} i rotate(){…}.

SKALA

SCALE kalibruje ruch robota do przodu i do tyłu.

Zakładając średnicę koła 65 mm, robot będzie poruszał się do przodu (lub do tyłu) PI*65/4096 = 0,04985 mm na krok. Aby osiągnąć 1 mm na krok (Inkscape używa mm dla swoich współrzędnych) musimy użyć współczynnika SCALE równego 1/0,04985 = 20,0584. Oznacza to, że liczba kroków potrzebnych do przebycia pomiędzy dowolnymi dwoma punktami to „odległość* SKALA”.

CWR

CWR (współczynnik średnicy koła do średnicy koła) [1] służy do kalibracji kąta skrętu robota. Wysoki współczynnik CWR zapewnia największą rozdzielczość i minimalny błąd skumulowany, ale wadą jest to, że robot będzie się obracał dłużej.

Zakładając, że koła robota są oddalone od siebie o 130 mm, koła muszą przesunąć PI*130 = 408,4 mm, aby robot mógł się obrócić o 360 stopni. Jeśli średnica każdego koła wynosi 65 mm, to jeden obrót koła spowoduje przesunięcie robota PI*65 = 204,2 mm po okręgu. Aby koła przejechały pełną odległość, muszą skręcić 407,4/204,2 = 2,0 (dwukrotnie).

Przekłada się to na CWR 2 i rozdzielczość 360/(CWR*4096) = 0,0439 stopni na krok.

Aby uzyskać największą dokładność, zarówno SCALE, jak i CWR powinny używać jak największej liczby miejsc po przecinku.

[1]

Ślady kół tworzą okrąg, gdy roboty obracają się o 360 stopni. Ponieważ ślady kół pokrywają się, wzór na CWR jest następujący:

CWR = rozstaw kół/średnica koła.

Interpreter GCODE

Robot reaguje tylko na polecenia Inkscape zaczynające się od G00, G01, G02 i G03.

Ignoruje wszelkie kody F (szybkość posuwu) i Z (pozycja pionowa), ponieważ robot może poruszać się tylko z jedną prędkością, a pisak jest zawsze w górę dla kodu G00 i w dół dla wszystkich innych kodów. Kody I i J ("biarc") używane podczas wykreślania krzywych również są ignorowane.

Nieużywany kod M100 jest używany dla „MENU” (M jak Menu).

Dodano dodatkowe kody T do celów testowych (T jak test)

Kod dla mojego interpretera został zainspirowany przez

Krok 5: Instalacja oprogramowania robota

Wyłączyć, a następnie odłączyć osłonę „silnik / niebieski ząb”. Osiąga to dwie rzeczy:

• Usuwa akumulator podczas programowania arduino za pomocą kabla USB
• Usuwa urządzenie Bluetooth HC-06, ponieważ programowanie NIE jest możliwe, gdy podłączony jest moduł Bluetooth. Powodem tego jest to, że nie można jednocześnie podłączyć dwóch urządzeń szeregowych.

Skopiuj zawartość "Arduino_CNC_Plotter.ino" do nowego szkicu arduino i prześlij go do swojego arduino. Odłącz kabel USB po załadowaniu oprogramowania.

Ponownie podłącz powyższą osłonę… twój robot jest „gotowy do toczenia”.

Krok 6: Konfiguracja Bluetooth

Zanim będziesz mógł "rozmawiać" z robotem, moduł bluetooth HC-06 musi być "sparowany" z twoim komputerem.

Jeśli Twój komputer nie jest wyposażony w Bluetooth, musisz kupić i zainstalować klucz USB Bluetooth. Niezbędne sterowniki znajdują się w kluczu sprzętowym. Po prostu podłącz go i postępuj zgodnie z instrukcjami wyświetlanymi na ekranie.

Poniższa sekwencja zakłada, że używasz systemu Microsoft Windows 10.

Kliknij lewym przyciskiem myszy "Start | Ustawienia | Urządzenia | Bluetooth". Na ekranie będzie wyświetlany stan Bluetooth każdego urządzenia, które można podłączyć. Zrzut ekranu w lewym dolnym rogu pokazuje, że komputer jest obecnie świadomy niektórych słuchawek Bluetooth.

Włącz robota. Moduł bluetooth HC-06 zacznie migać, a urządzenie pojawi się w oknie bluetooth, jak pokazano na zrzucie ekranu w środku i na dole.

Kliknij lewym przyciskiem myszy „Gotowy do parowania | Paruj” i wprowadź hasło „1234”, jak pokazano na górnym zrzucie ekranu.

Kliknij lewym przyciskiem „Dalej”, aby sparować urządzenie. Twój ekran powinien być teraz podobny do zrzutu ekranu w prawym dolnym rogu, który mówi „HC-06 Connected”.

Krok 7: Instalacja oprogramowania do emulacji terminala

Aby "rozmawiać" z robotem, potrzebujesz pakietu oprogramowania emulującego terminal, którego celem jest połączenie klawiatury z robotem i wysyłanie plików g-kodu do robota za pośrednictwem łącza bluetooth.

Mój wybór oprogramowania do emulacji terminala dla tego projektu to "Tera Term", ponieważ jest wysoce konfigurowalny. Oprogramowanie jest bezpłatne, a najnowsza wersja jest dostępna pod adresem:

osdn.jp/projects/ttssh2/downloads/64798/term-4.90.exe

Kliknij dwukrotnie plik „teraterm-4.90.exe” w folderze „Pobierz” i postępuj zgodnie z instrukcjami wyświetlanymi na ekranie. Wybierz ustawienia domyślne. Kliknij lewym przyciskiem myszy „Serial”, a następnie „OK” na ekranie początkowym.

Konfiguracja Teratermu

Zanim będziemy mogli „rozmawiać” z robotem, musimy skonfigurować „Teraterm”:

Krok 1:

Kliknij lewym przyciskiem myszy „Setup | Terminal” i ustaw wartości ekranu na:

Wielkość terminu:

• 160x48
• Usuń zaznaczenie dwóch pól znajdujących się bezpośrednio poniżej

Nowa linia:

• Odbierz: CR+LF
• Transmisja: CR+LF

Pozostaw resztę ekranu z wartościami domyślnymi.

Kliknij OK"

Krok 2:

Kliknij lewym przyciskiem myszy „Setup | Window” i ustaw wartości ekranu na:

Kliknij „Odwróć” (zmienia kolor tła ekranu na biały)

Pozostaw resztę ekranu z wartościami domyślnymi.

Kliknij OK"

Krok 3:

Kliknij lewym przyciskiem myszy „Ustawienia | Czcionka” i ustaw wartości ekranu na:

• Czcionka: Droid Sans Mono
• Styl czcionki:: Zwykły
• Rozmiar: 9
• Skrypt: Zachodni

Kliknij OK"

Krok 4:

Kliknij lewym przyciskiem myszy „Setup | Serial” i ustaw wartości ekranu na:

• Port: COM20
• Szybkość transmisji: 9600
• Dane: 8 bitów
• Parzystość: brak
• Stop: 1 bit
• Kontrola przepływu: brak
• Opóźnienie transmisji: 100 ms/znak, 100 ms/linię

Kliknij OK"

Zamknij ekran ostrzegawczy „Nie można otworzyć COM20”

Uwagi:

1. Mój niebieski ząb używa COM20 do wysyłania i odbierania przez port COM21. Numery portów Bluetooth mogą się różnić.
2. Opóźnienia transmisji mają spowolnić działanie podczas korzystania z opcji „Plik | Wyślij…”. Arduino wydaje się tęsknić za liniami, jeśli spróbujesz przyspieszyć działanie. „Plik | Wyślij…” wydaje się wiarygodny z pokazanymi wartościami, ale nie krępuj się eksperymentować.

Krok 5:

Lewym przyciskiem myszy kliknij „Konfiguracja | Zapisz konfigurację…” i lewym przyciskiem „Zapisz”

Zamknij Teraterm

Krok 6:

Włącz robota. Niebieska dioda LED zacznie migać.

Otwórz Teraterm i poczekaj, aż w lewym górnym rogu ekranu Teraterm pojawi się komunikat „COM20 - Tera Term VT”. Niebieska dioda LED powinna teraz świecić światłem ciągłym

Wpisz „M100” bez cudzysłowów… powinno pojawić się menu. Liczby 19: i 17: pojawiające się na ekranie to kody uzgadniania Xon i Xoff z arduino..

Gratulacje… Twój robot jest już skonfigurowany.

Krok 8: Wykresy testowe

„Menu” zawiera dwie tablice testowe.

T103 rysuje prosty kwadrat. Wszystkie rogi powinny się spotkać. Dostosuj stałą CWR i ponownie skompiluj kod, jeśli nie.

Teoretyczny CWR dla mojego projektu wynosił CWR = 141/65 = 2,169. Niestety rogi nie do końca się spotkały. Aby skrócić czas kalibracji, wykreśliłem dwa kwadraty… jeden o CWR = 2, a drugi o CWR = 2,3. Jeśli przestudiujesz powyższe zdjęcie, zobaczysz, że końce jednego kwadratu są „otwarte”, podczas gdy inne końce „nachodzą na siebie”. Zmierz odległość od końca do końca dla każdego z kwadratów i chwyć arkusz papieru milimetrowego. Narysuj poziomą linię z (w tym przypadku) 30 podziałami oznaczonymi od 2.0 do 2.3. Używając możliwie największej skali, wykreśl odległość „nakładania się” nad linią poziomą i odległość „otwartą” poniżej linii. Połącz te dwa punkty linią prostą i odczytaj wartość CWR w punkcie, w którym linia ukośna przecina oś CWR. Dla mojego robota ten punkt CWR wyniósł 2,173 … różnica 0,004 !!

T104 tworzy bardziej złożoną tabelę testową.

Kody g Inkscape dla tego wykresu testowego są zawarte w pliku "test_chart.gnc". Parametry "biarc", "I", "J" pokazane w kodzie zostały zignorowane, co odpowiada segmentacji okręgu.

Krok 9: Tworzenie konspektu

Poniższa procedura wykorzystuje "Inkscape" i zakłada, że chcemy narysować kwiatek z obrazka zatytułowanego "flower.jpg".

Inkscape w wersji 0.91 jest dostarczany z rozszerzeniami gcode i można go pobrać ze strony https://www.inkscape.org Kliknij „Pobieranie” i wybierz odpowiednią wersję dla swojego komputera.

Krok 1: Otwórz swój obraz

Otwórz Inkscape i wybierz "Plik|Otwórz|kwiat.jpg".

Wybierz następujące opcje z wyskakującego ekranu:

Typ importu obrazu: ………… Osadź

• DPI obrazu: ……………………. Z pliku
• Tryb renderowania obrazu: … Brak
• ok

Krok 2: Wyśrodkuj obraz

Kliknij F1 (lub narzędzie w lewym górnym rogu na pasku bocznym)

Kliknij obrazek… pojawią się strzałki

Jednocześnie naciśnij i przytrzymaj klawisze „ctrl” i „shift”, a następnie przeciągnij strzałkę narożną do środka, aż pojawi się zarys strony. Twój obraz jest teraz wyśrodkowany.

Krok 3: Zeskanuj swój obraz

Wybierz „Ścieżka | Śledź bitmapę”, a następnie wybierz następujące opcje z wyskakującego ekranu:

• zabarwienie
• odznacz „skanowanie stosu”
• powtórz: aktualizacja … numer skanu … aktualizacja
• kliknij OK, gdy jesteś zadowolony z liczby skanów

Zamknij wyskakujące okienko, klikając X w prawym górnym rogu.

OSTRZEŻENIE: Ogranicz liczbę skanów do absolutnego minimum, aby skrócić czas kreślenia przez robota. Najlepsze są proste kontury.

Krok 4: Utwórz konspekt

Wybierz "Obiekt | Wypełnij i obrysuj|". Pojawi się wyskakujące okienko z trzema zakładkami menu.

• Wybierz „Obrysuj farbą” i kliknij pole obok X
• Wybierz „Wypełnij” i kliknij X

Zamknij wyskakujące okienko, klikając X w prawym górnym rogu. Kontur jest teraz nałożony na obraz

Usuń zaznaczenie obrazu, klikając poza stroną.

Teraz kliknij wewnątrz obrazu. Na dole ekranu pojawi się komunikat „Obraz: 512 x 768: osadzony w katalogu głównym” lub podobny.

Kliknij „usuń”. Pozostaje tylko zarys.

Krok 5: Przerwa

Czas na małe zwiedzanie.

Kliknij F2 (lub drugie od góry narzędzie na pasku bocznym) i przesuń kursor nad kontur. Zwróć uwagę, jak kontur miga na czerwono, gdy kursor przesuwa się po różnych ścieżkach.

Teraz kliknij kontur. Zwróć uwagę, jak pojawia się liczba „węzłów”. Te „węzły” muszą zostać przekonwertowane na współrzędne g-kodu, ale zanim to zrobimy, musimy przypisać współrzędne odniesienia do naszej strony.

Krok 6: Przypisz współrzędne strony

Naciśnij F1, a następnie kliknij kontur.

Wybierz „Warstwa | Dodaj warstwę” i kliknij „Dodaj” w wyskakującym oknie. Rozszerzenia g-code, których zamierzamy użyć, wymagają co najmniej jednej warstwy… nawet jeśli jest pusta!

Wybierz „Rozszerzenia | Gcodetools | Punkty orientacji”. Wybierz „Tryb 2-punktowy” z wyskakującego okna i kliknij „Zastosuj”.

Odrzuć wszelkie komunikaty ostrzegawcze.

Kliknij „Zamknij”, aby zamknąć wyskakujące okienko

W lewym dolnym rogu strony przypisano współrzędne „0, 0; 0, 0; 0, 0”

Krok 7: Wybierz narzędzie

Wybierz „Rozszerzenia | Gcodetools | Biblioteka narzędzi” i kliknij:

• stożek
• Zastosować
• OK …. (aby usunąć ostrzeżenie)
• Blisko

Naciśnij klawisz F1 i przeciągnij zielony ekran poza obrys strony.

Krok 8: Dostosuj ustawienia narzędzia i posuwu

Ten krok nie jest wymagany, ale został uwzględniony dla kompletności, ponieważ pokazuje, jak zmienić ustawienia „średnicy” i „posuwu” narzędzia, jeśli masz frezarkę.

Kliknij symbol „A” na pasku bocznym, a następnie zmień ustawienia pokazane na zielonym ekranie z:

• średnica: od 10 do średnicy 3
• pasza: od 400 do 200

Krok 9: Wygeneruj g-kod

Naciśnij F1

Wybierz obraz

Wybierz „Rozszerzenia | Gcodetools | Ścieżka do Gcode | Preferencje” i zmień:

• Plik: flower.ncg ………………………………………(nazwa pliku kontroli numerycznej g-code)
• Katalog: C:\Users\yourname\Desktop … (lokalizacja przechowywania flower.ncg)
• Bezpieczna wysokość: 10

Bez opuszczania wyskakującego okna wybierz kartę menu „Ścieżka do Gcode” i kliknij:

• Aplikuj… (może to zająć dużo czasu… czekaj !!)
• OK ……. (odrzuć wszelkie ostrzeżenia)
• Zamknij … (po utworzeniu kodu)

Jeśli przyjrzysz się konturowi, teraz składa się on z niebieskich grotów strzałek (dolny obrazek).

Zamknij Inkscape.

Krok 10: Zweryfikuj swój kod

nraynaud.github.io/webgcode/ to internetowy program do wizualizacji obrazu, który utworzy Twój g-code. Po prostu upuść swój g-kod na lewy panel symulatora, a odpowiednia wizualizacja pojawi się po prawej stronie ekranu. Czerwone linie pokazują ścieżkę narzędzia i podnośniki robota.

Ustawienia „Ścieżka | Śledź bitmapy” dla górnego obrazu były następujące:

• "Zabarwienie"
• "Skanuje: 8"

Ustawienia „Ścieżka | Śledź bitmapy” dla dolnego obrazu były następujące:

• "Wykrywanie krawędzi"
• „Próg: 0,1”

O ile nie potrzebujesz szczegółów, zawsze twórz prosty obraz.

Krok 11: Wysyłanie pliku Inkscape do robota

Załóżmy, że chcemy wysłać do robota plik „Hello_World_0001.ngc”.

Krok 1

Włącz robota.

Umieść robota w lewym dolnym rogu strony rysunku i skieruj go w stronę godziny trzeciej. To jest domyślna pozycja początkowa.

Otwórz Teraterm i poczekaj, aż kontrolka bluetooth przestanie migać. Oznacza to, że masz link.

Krok 2

Sprawdź, czy maksymalne wartości X i maksymalne Y w pliku, który zamierzasz wysłać, zmieszczą się na stronie. Na przykład załączony plik „Hello_World_0001.ngc” pokazuje maksymalną wartość X, która ma wynosić:

G00 X67.802776 Y18.530370

a maksymalna wartość Y powinna wynosić:

G01 X21.403899 Y45.125018 Z-1.000000

Jeśli chcesz, aby obraz był większy niż powyższe 67.802776 na 45.125018 mm, zmień rozmiar wydruku za pomocą następujących opcji menu:

M100

T102 S3,5

Ta sekwencja poleceń wyświetla menu, dzięki czemu można zobaczyć kody T, a następnie zwiększa rozmiar obrazu 3,5 razy (350%)

Krok 2

Kliknij lewym przyciskiem myszy „Plik | Wyślij plik…”

„Przeglądaj” w poszukiwaniu pliku „Hello_World_0001.ngc”.

Kliknij lewym przyciskiem „Otwórz”. Plik zostanie teraz wysłany do robota linia po linii.

To takie proste… miłego knucia:)

Uwagi:

• Wszystkie polecenia MENU MUSZĄ być pisane wielkimi literami.
• 19: i 17: pokazane na powyższym zdjęciu to kody uzgadniania arduino (dziesiętne) dla "Xoff" i "Xon". Dodano dwukropki, aby poprawić wygląd. Polecenie Inkscape następuje po każdym „Xon”.
• Nigdy nie powinieneś widzieć dwóch współrzędnych X, Y w tej samej linii. Jeśli tak się stanie, zwiększ czasy opóźnienia szeregowego z ich bieżącej wartości 100ms na znak. Krótsze opóźnienia mogą działać…
• „Witaj świecie!” wykres wykazuje oznaki skumulowanego błędu. Poprawienie CWR powinno to naprawić.

Kliknij tutaj, aby wyświetlić inne moje instrukcje.