Hakowanie serw, aby służyć na twój sposób: 9 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:31

Serwa to jedne z najbardziej przydatnych silników w robotyce. Mają świetny moment obrotowy, niewielkie rozmiary, zintegrowany mostek H, sterowanie PWM itp. Mogą być używane z układami RC, Arduino i wieloma innymi sposobami. Ale czasami naprawdę trudno jest wykorzystać ich moc. Może potrzebujesz go obracać się o więcej niż 360 stopni (ciągły obrót), chcesz dołączyć go do swojego projektu Lego, lub nie możesz znieść posiadania trzech przewodów razem i konieczności używania kilku przewodów połączeniowych do połączenia. Rozwiązanie: po prostu zhakuj to!

Krok 1: Materiały

1. Przede wszystkim oczywiście będziesz potrzebować serwa. Bardzo polubiłem te małe SG90, ponieważ są dość tanie i są przeznaczone do małych projektów, takich jak mój. Na drugim zdjęciu możesz zobaczyć jeden z moich, ze wszystkimi zawartymi częściami.
2. Po drugie, zdobądź kilka małych śrubokrętów Phillips lub płaskich śrubokrętów. Użyjemy ich do otwarcia obudowy serwomechanizmu.
3. Po trzecie, zdobądź nóż lub nóż X-Acto. Nie jest to niezbędne, ale przydaje się do modyfikacji niektórych części serwa.
4. Po czwarte, znajdź trochę superkleju.
5. Możesz również zaopatrzyć się w pilnik lub papier ścierny, który pomoże Ci przy nierównych powierzchniach do klejenia.
6. Dodałem również Arduino, ponieważ zawsze używam go do łączenia serw. Możesz użyć dowolnego innego systemu pwm, który lubisz.
7. To jest bardziej opcjonalna część: aby można je było przymocować do klocków Lego do różnych projektów (w moim przypadku robot bluetooth (wkrótce zrobi Ible!)), będziesz potrzebować dwóch płaskich klocków Lego 2x1, a => platforma 6x4 (ten lub większy rozmiar), płaski element 1x(dowolny rozmiar), krzyżak Technic (dowolny rozmiar) i klocek Technic 1x1. Na początku tego kroku znajdują się obrazy wszystkich z nich.

Krok 2: Pierwszy mod: usuń te naklejki

Pierwszą rzeczą, którą zamierzamy zrobić, jest w zasadzie unieważnienie jakiejkolwiek gwarancji, jaką mogłoby mieć serwo. Czy zadałeś sobie pytanie, dlaczego moje serwo nie miało go w kroku Materiały? Cóż, nie mogłem znieść widoku mojego serwa, więc po prostu musiałem to zrobić. Jeśli nie, nie będziesz mógł otworzyć obudowy serwomechanizmu i kontynuować projektu.

Krok 3: Oddziel złącze trójprzewodowe

Jedną rzeczą, która naprawdę niepokoiła mnie, kiedy po raz pierwszy kupiłem jedno z tych serw, było to, że wszystkie trzy kable były połączone i nie miałem żadnych kabli żeńsko-męskich do ich podłączenia. Co więcej, to po prostu zmarnowało miejsce. Więc co zdecydowałem się zrobić? Po prostu usunąłem trójpinowe złącze i zastąpiłem je pojedynczo złączami jednopinowymi. Wynik? Mogłem podłączyć go bezpośrednio do mojego Arduino i zaoszczędzić krytyczne miejsce.

1. Pierwszą rzeczą, którą musisz zrobić, to zdobyć trzy żeńskie plastikowe złącza szpilkowe. Chwyć za igłę lub mały śrubokręt i podnieś małą plastikową wypustkę (staraj się ich nie złamać!) i wyciągnij kabel (patrz zdjęcia). Zrób to samo dla trzech złączy i przewodów serwa.
2. Teraz wszystko, co musisz zrobić, to wsunąć każdy z przewodów serwomechanizmu do nowej obudowy. Plastikowa zakładka powinna wskoczyć na swoje miejsce i nie powinno być widocznych metalowych styków. Dzięki złączu trójżyłowemu możesz wykonać inne projekty, wystarczy dopasować kable i używać ich tak, jak chcesz.

Krok 4: Usuń niektóre śruby

Aby ułatwić demontaż, postanowiłem odkręcić część śrubek, które spinały obudowę. Jeśli serwa mają cztery takie długie śruby, po prostu usuń dwie z nich, a pozostałe pozostaw na miejscu. Jeśli natomiast serwo ma tylko dwa, sprawdź, czy ma jakieś kołki w górnej i dolnej części obudowy. Sprawdź zdjęcia powyżej. Jeśli serwo skutecznie ma szpilki, można je pozostawić bez śrub i powinno się trzymać. Jeśli jednak tak się nie stanie, po prostu zostaw je na miejscu.

Krok 5: Odetnij niektóre części

W tym kroku zmodyfikujemy niektóre części, aby nie były uciążliwe.

1. Przede wszystkim oddziel części obudowy serwomechanizmu. Chwyć górną (jak widać na pierwszym obrazku) i wytnij te boczne części, które mają otwory na niektóre śruby. Sprawdź obrazy, aby upewnić się, że nie przycinasz niewłaściwych części. Górna obudowa powinna wyglądać tak, jak pokazano na pierwszym obrazku po prawej stronie.
2. Po drugie, chwyć główne koło zębate (duże z długim wałkiem) i precyzyjnie odetnij pod nim mały plastikowy korek (nie wałek!). Zdarzyło mi się kiedyś, że niektóre zęby głównego koła zębatego zostały wyłamane, więc musiałem wyjąć koło zębate, przesunąć go o 90 stopni czy coś, a następnie włożyć z powrotem, oszukując serwo, że jest nadal na właściwym miejscu (wałek ma kwadratowy profil w części, w której łączy się z potencjometrem (można go obrócić o 90 lub 180 stopni i nadal mieści się w prostokątnym rowku). Gdybym nie usunął wspomnianego wcześniej małego kawałka, nie mógłbym tego zrobić, ponieważ utknąłby. Jak widać na zdjęciach, żaden z moich narzędzi nie ma pod sobą małego kawałka.
3. Ten drugi mod będzie przeznaczony dla tych, którzy chcą, aby ich serwo obracało się w sposób ciągły. Jak widać na zdjęciach, są zdjęcia dwóch różnych biegów. To oni są najważniejsi. W normalnych serwomechanizmach wał przechodzi przez przekładnię wtórną, uchwyt wału i potencjometr. Aby obracał się o więcej niż 180 stopni, będziemy musieli skrócić oś, aby się nie przesuwała potencjometr włożony nadal w uchwyt. Spójrz na obrazy i dokładnie zmierz serwo i wał, a następnie wytnij. Niewielka jego część powinna zmieścić się w uchwycie, aby nie przesunęła się podczas użytkowania.
4. Zaraz zrobię pauzę. W większości instrukcji dotyczących modowania serw na serwa o ciągłym obrocie widać, że potencjometr jest usuwany, a w jego miejsce dodawane są dwa równe rezystory. Nie zrobię tego, ponieważ rezystory zawsze mają margines błędu. Zamiast tego zostawię potencjometr iw każdym projekcie wyjmę wszystkie biegi i wyreguluję je ręcznie. Preferuję tę opcję, ponieważ np. joystick Arduino, który mam nie jest idealnie wyśrodkowany, gdybym zdarzył się umieścić dwa rezystory, musiałbym dokonać zmian w oprogramowaniu, co jest trudniejsze. Teraz wystarczy rozebrać serwo (ułatwiło mi wykręcenie kilku śrub) i wyregulować wycieraczkę małym śrubokrętem.

Krok 6: Dodawanie części Lego

W tym kroku zamierzamy przykleić dwa płaskie elementy 2x1 po bokach serwomechanizmu (jeśli musisz całkowicie płaskie płytki 2x1, możesz użyć ich zamiast pozostałych. Wynik jest dokładnie taki sam).

1. Najpierw odetnij ćwieki z dwóch kawałków 2x1 za pomocą X-Acto. Powinieneś zostawić je na płasko. Użyj papieru ściernego lub pilnika, aby wyrównać ich powierzchnie.
2. Złóż platformę i 1x1 Technic, jak pokazano. Dodaj nową płaską płytkę, jak widać na zdjęciach.
3. Dodaj trochę superkleju do połowy kawałka 2x1, która jest najdalej od klocka 1x1 Technic. Ma to zapobiec przyklejeniu górnej obudowy serwa do części środkowej. W ten sposób można to wszystko później zdemontować.
4. Umieść serwo na superglue, wpasowując oś w klocek Technic. Powinien pasować ciasno. Spójrz z góry i sprawdź, czy bok serwa jest mniej więcej wyrównany z kołkami Lego. Nawet jeśli nie jest to parzysta ich liczba, powinna być do nich mniej więcej równoległa. Naciśnij na chwilę.
5. Podnieś serwo (z przyklejonym elementem) z platformy. Złóż platformę ponownie, ale po lewej stronie. Dodaj płytkę 2x1 i umieść trochę superglue w tej samej połowie, jak wspomniano wcześniej. Zamontuj na nim serwo i mocno dociśnij.
6. Powinieneś zostać z serwo przyklejonym do dwóch kawałków. Sprawdź, czy są mniej więcej w tej samej pozycji po stronie serwomechanizmu, aby zapobiec ich przemieszczeniu podczas umieszczania ich na Lego. Jeśli dobrze je skleiłeś, powinieneś być w stanie oddzielić górną część od środkowej. Jeśli nie użyjesz X-Acto, przytnij trochę, ale nie za dużo.

Krok 7: Modyfikacja osi

W tym kroku zmodyfikujemy oś serwa, aby pasowała do kół zębatych Lego, kół itp.

1. Przede wszystkim zdobądź swoją poprzeczną oś Lego. Użyj go do zaznaczenia krzyżyka na osi serwa markerem lub długopisem. Spróbuj zrobić jedno z "ramion" punktu krzyżowego w pozycji 90 stopni serwa (pozostałe na 0, 180 i "270). To tylko dla towaru.
2. Jeśli uważasz, że oś nie jest przydatna, po prostu chwyć oś serwa i znajdź mały otwór na śrubę, który ma pośrodku. narysuj linię nad górną częścią osi, która dotyka tego okręgu, ale go nie przecina. Zrób linię równoległą po drugiej stronie. Powinieneś mieć pasek o tej samej szerokości co otwór na śrubę. Teraz zrób kolejny pasek tego samego rozmiaru, ale prostopadły do poprzedniego, tworząc krzyż. Sprawdź jego rozmiar z rozmiarem swojej osi i porównaj.
3. Teraz tnij wzdłuż linii (spróbuj zostawić trochę marginesu) i pozbądź się tych czterech rogów. Poszedłem za tą metodą i wyszło całkiem dobrze. Spróbuj ciąć mniej niż to konieczne, a następnie przytnij nożem. Sprawdź, czy pasuje do koła zębatego lub koła. Postaraj się, aby pasował mniej lub bardziej ciasno, jeśli nie, może się rozdzielić podczas użytkowania. Nie odcinaj chropowatej zewnętrznej części krzyża, który pozostał, te rowki służą do przytrzymywania oryginalnych akcesoriów (rogów). Jak widać na zdjęciach, nadal działają po modzie.

Krok 8: Słowo rady

1. Przede wszystkim poznaj swoje serwa. Dowiedz się, jak je rozmontować i ponownie zmontować, jak wyregulować wycieraczkę itp.
2. Po drugie, uważaj na trzy kable. Z mojego doświadczenia wynika, że po zakupie warto je odsprzedać, ponieważ zdarzało się, że zaczynały się psuć i robić zwarcie.
3. Po trzecie, przy ich demontażu staraj się nie zgubić żadnych części. Powyżej znajduje się zdjęcie czterech głównych kół zębatych i osi, a także serwa bez górnej obudowy (widać w nim wszystkie części). Dowiedz się, jak pasują do siebie i staraj się nie złamać żadnego z nich. Jeśli niektóre zęby największego faktycznie pękają, miej na uwadze, że możesz go trochę uratować, zmniejszając kąt maksymalny i minimalny (tak mi się zdarzyło!), chyba że oczywiście była to ciągła rotacja jeden. Oczywiście nie przechodź przez całe serwo (mostek H jest nadal przydatny!).

Krok 9: Wniosek

Cóż, to wszystko! Mam nadzieję, że podobał ci się ten Instruktaż i że był dla ciebie przydatny. Jeśli coś jest nie tak lub potrzebujesz pomocy, nie wahaj się zapytać! Świetne projekty i do widzenia!