Tworzenie pobierania przez robota: 6 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:31

Użyj nowego Pixy2 i DFRobot ESP32 FireBeetle, aby stworzyć robota, który może znajdować i pobierać przedmioty!

Krok 1: Części

• Kamera Pixy 2:

  www.dfrobot.com/product-1752.html

• DFRobot ESP32 FireBeetle:

  www.dfrobot.com/product-1590.html

• Chwytak robota serwo DFRobot:

  www.dfrobot.com/product-628.html

• Obudowa DFRobot 2WD MiniQ:

  www.dfrobot.com/product-367.html

Krok 2: Platforma robota

Pixy niedawno wypuściło kolejną wersję swojej kamery Pixy, która potrafi rozpoznawać obiekty i je śledzić. DFRobot wysłał mi jeden, więc postanowiłem stworzyć robota, który może chwytać przedmiot, a następnie go przynosić.

Użyłem podwozia robota MiniQ firmy DFRobot jako platformy, na której robot będzie zbudowany. Jest wyposażony w wiele otworów montażowych, więc zaprojektowałem wspornik baterii za pomocą Fusion 360, który mocuje się do zestawu otworów. Następnie zamontowałem chwytak z przodu.

Krok 3: Konfiguracja aparatu Pixy

Twórcy kamery Pixy udostępniają oprogramowanie o nazwie PixyMon, które pokazuje, co „widzi” kamera i pozwala użytkownikom dostosowywać parametry, ustawiać interfejsy i tworzyć kody kolorów. Pobrałem i zainstalowałem PixyMon z ich strony internetowej tutaj. Następnie podłączyłem Pixy2 do mojego komputera przez USB i przeszedłem do menu Plik i wybrałem Konfiguruj.

Najpierw ustawiłem interfejs na I2C, ponieważ będę używał płyty innej niż Arduino.

Następnie dostroiłem kilka różnych ustawień w menu eksperta, jak widać na obrazku.

W końcu wyjąłem blok, którego chciałem użyć, i kliknąłem „Ustaw podpis 1” w menu Akcja. To określa, czego szuka Pixy.

Krok 4: Okablowanie

Ponieważ ustawiłem Pixy w trybie I2C, do podłączenia go do FireBeetle ESP32 potrzebne są tylko 4 przewody. Wystarczy podłączyć SDA, SCL, 5V i GND. Następnie podłączyłem sterownik silnika prądu stałego L293D z podwójnym mostkiem H do pinów IO26, IO27, IO9 i IO10, wraz z mocą i mocą wyjściową, jak widać na tym obrazku.

Krok 5: Tworzenie programu

Program „przepływ” wygląda następująco: Znajdź blok docelowy

Uzyskaj szerokość i pozycję

Dostosuj pozycję robota na podstawie tego, gdzie znajduje się blok

Idź do przodu, aż podejdzie wystarczająco blisko

Chwyć obiekt

Odwróć wstecz

Zwolnij obiekt

Krok 6: Korzystanie z robota

Najpierw umieściłem kawałek białego papieru jako tło, aby zapobiec przypadkowemu wykryciu innych obiektów. Następnie zresetowałem ESP32 i obserwowałem, jak jedzie w kierunku obiektu, chwyta go, a następnie zwraca, jak widać na filmie.