Ramię robota grające w płytki fortepianowe: 5 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:31

Grupa składa się z 2 inżynierów automatyzacji z UCN, którzy wpadli na genialny pomysł, do którego realizacji i rozwoju jesteśmy zmotywowani. Pomysł opiera się na płytce Arduino sterującej ramieniem robota. Płytka Arduino jest mózgiem operacji, a następnie siłownik operacji, ramię robota, zrobi to, czego potrzebuje. Bardziej szczegółowe wyjaśnienie pojawi się później.

Krok 1: Sprzęt

Ramię robota:

Zestaw ramienia robota Phantomx Pincher Maek II (https://learn.trossenrobotics.com/38-interbotix-ro…)

Oprogramowanie dla robota- https://www.arduino.cc/en/Main/OldSoftwareRelease… Kamera do wykrywania kolorów:

Kamera CMUcam5 Pixy - (https://charmedlabs.com/default/pixy-cmucam5/)

Oprogramowanie - PixyMon (https://cmucam.org/projects/cmucam5/wiki/Install_PixyMon_on_Windows_Vista_7_8)

Krok 2: Konfiguracja Arduino

Tutaj możesz zobaczyć konfigurację na tablicy, co jest bardzo łatwe.

Po lewej stronie znajduje się zasilacz.

Środkowy jest dla pierwszego serwa, który później jest połączony z innymi serwomechanizmami, serwo po serwo.

Na dole sterujemy płytką z komputera PC lub laptopa, który z drugiej strony ma wejście USB.

Krok 3: Program końcowy

||| PROGRAM |||

#włączać

#include #include "poses.h" #include //Biblioteka Pixy #include

#define POSECOUNT 5

BioloidController bioloid = BioloidController(1000000);

const int SERVOCOUNT = 5; int id; poz; logiczne IDCheck; wartość logiczna RunCheck;

void setup(){ pinMode(0, WYJŚCIE); ax12SetRegister2(1, 32, 50);//ustaw rejestr złącza nr 1 na prędkość 50. ax12SetRegister2(2, 32, 50);//ustaw rejestr złącza nr 2 na prędkość 50. ax12SetRegister2(3, 32, 50);//ustaw rejestr złącza nr 3 32 na prędkość 50. ax12SetRegister2(4, 32, 50);//ustaw rejestr złącza nr 4 32 na prędkość 50. ax12SetRegister2(5, 32, 100);//ustaw rejestr złącza nr 5 32 do prędkości 100. //zainicjuj zmienne id = 1; poz = 0; IDCheck = 1; UruchomSprawdź = 0; //otwórz port szeregowy Serial.begin(9600); opóźnienie (500); Serial.println("###########################"); Serial.println("Komunikacja szeregowa nawiązana.");

//Sprawdź napięcie akumulatora Lipo Sprawdź napięcie();

//Skanuj serwa, pozycja powrotu MoveTest(); PrzenieśDom(); Opcje menu(); UruchomSprawdź = 1; }

void loop(){ // odczytaj czujnik: int inByte = Serial.read();

przełącznik (w bajtach) {

przypadek '1': MovePose1(); przerwa;

przypadek '2': MovePose2(); przerwa; przypadek '3': MovePose3(); przerwa;

przypadek '4': MovePose4(); przerwa;

przypadek '5': MoveHome(); przerwa; przypadek '6': Grab(); przerwa;

przypadek '7': LEDTest(); przerwa;

przypadek '8': RelaxServos(); przerwa; } }

void CheckVoltage(){ // czekaj, a następnie sprawdź napięcie (bezpieczeństwo LiPO) float voltage = (ax12GetRegister (1, AX_PRESENT_VOLTAGE, 1)) / 10.0; Serial.println("###########################"); Serial.print („Napięcie systemu:”); Serial.print (napięcie); Serial.println (" V."); if (napięcie 10.0){ Serial.println("Napięcia nominalne."); } if (RunCheck == 1){ MenuOptions(); } Serial.println("###########################"); }

void MoveHome(){ delay(100); // zalecana pauza bioloid.loadPose(Home); // załaduj pozę z FLASH do bufora nextPose bioloid.readPose(); // odczytaj aktualne pozycje serwa do bufora curPose Serial.println("############################"); Serial.println("Przenoszenie serw do pozycji wyjściowej"); Serial.println("###########################"); opóźnienie (1000); bioloid.interpolateSetup(1000); // konfiguracja interpolacji od bieżącej->następnej przez 1/2 sekundy while(bioloid.interpolating > 0){ // zrób to, dopóki nie osiągnęliśmy naszej nowej pozycji bioloid.interpolateStep(); // przesuń serwa, jeśli to konieczne. opóźnienie(3); } if (RunCheck == 1){ MenuOptions(); } }

void MovePose1(){ delay(100); // zalecana pauza bioloid.loadPose(Pose1); // załaduj pozę z FLASH do bufora nextPose bioloid.readPose(); // odczytaj aktualne pozycje serwa do bufora curPose Serial.println("############################"); Serial.println("Przenoszenie serw na 1. pozycję"); Serial.println("###########################"); opóźnienie (1000); bioloid.interpolateSetup(1000); // konfiguracja interpolacji od bieżącej->następnej przez 1/2 sekundy while(bioloid.interpolating > 0){ // zrób to, dopóki nie osiągnęliśmy naszej nowej pozycji bioloid.interpolateStep(); // przesuń serwa, jeśli to konieczne. opóźnienie(3); } Ustaw pozycję(3, 291); //ustaw pozycję przegubu 3 na '0' delay (100);//czekaj na ruch przegubu if (RunCheck == 1){ MenuOptions(); } }

void PrzenieśPozycję2(){ delay(100); // zalecana pauza bioloid.loadPose(Pose2); // załaduj pozę z FLASH do bufora nextPose bioloid.readPose(); // odczytaj aktualne pozycje serwa do bufora curPose Serial.println("############################"); Serial.println("Przenoszenie serw na 2. pozycję"); Serial.println("###########################"); opóźnienie (1000); bioloid.interpolateSetup(1000); // konfiguracja interpolacji od bieżącej->następnej przez 1/2 sekundy while(bioloid.interpolating > 0){ // zrób to, dopóki nie osiągnęliśmy naszej nowej pozycji bioloid.interpolateStep(); // przesuń serwa, jeśli to konieczne. opóźnienie(3); } Ustaw pozycję(3, 291); //ustaw pozycję przegubu 3 na '0' delay (100);//czekaj na ruch przegubu if (RunCheck == 1){ MenuOptions(); } } void MovePose3(){ delay(100); // zalecana pauza bioloid.loadPose(Pose3); // załaduj pozę z FLASH do bufora nextPose bioloid.readPose(); // odczytaj aktualne pozycje serwa do bufora curPose Serial.println("############################"); Serial.println("Przenoszenie serw na 3. pozycję"); Serial.println("###########################"); opóźnienie (1000); bioloid.interpolateSetup(1000); // konfiguracja interpolacji od bieżącej->następnej przez 1/2 sekundy while(bioloid.interpolating > 0){ // zrób to, dopóki nie osiągnęliśmy naszej nowej pozycji bioloid.interpolateStep(); // przesuń serwa, jeśli to konieczne. opóźnienie(3); } Ustaw pozycję(3, 291); //ustaw pozycję przegubu 3 na '0' delay (100);//czekaj na ruch przegubu if (RunCheck == 1){ MenuOptions(); } }

void MovePose4(){ delay(100); // zalecana pauza bioloid.loadPose(Pose4); // załaduj pozę z FLASH do bufora nextPose bioloid.readPose(); // odczytaj aktualne pozycje serwa do bufora curPose Serial.println("############################"); Serial.println("Przenoszenie serw na 4 pozycję"); Serial.println("###########################"); opóźnienie (1000); bioloid.interpolateSetup(1000); // konfiguracja interpolacji od bieżącej->następnej przez 1/2 sekundy while(bioloid.interpolating > 0){ // zrób to, dopóki nie osiągnęliśmy naszej nowej pozycji bioloid.interpolateStep(); // przesuń serwa, jeśli to konieczne. opóźnienie(3); } Ustaw pozycję(3, 291); //ustaw pozycję przegubu 3 na '0' delay (100);//czekaj na ruch przegubu if (RunCheck == 1){ MenuOptions(); } }

void MoveTest(){ Serial.println("############################"); Serial.println("Inicjowanie testu znaku ruchu"); Serial.println("###########################"); opóźnienie (500); id = 1; poz = 512; while(id <= SERVOCOUNT){ Serial.print("Przenoszenie identyfikatora serwomechanizmu: "); Serial.println(id);

while(poz >= 312){ UstawPozycję(id, poz); poz = poz--; opóźnienie(10); }

while(poz <= 512){ UstawPozycję(id, poz); poz = poz++; opóźnienie(10); }

//iteruj do następnego identyfikatora serwa id = id++;

} if (RunCheck == 1){ MenuOptions(); } }

void MenuOptions(){ Serial.println("############################"); Serial.println("Proszę wprowadzić opcję 1-5, aby ponownie uruchomić poszczególne testy."); Serial.println("1) 1. pozycja"); Serial.println("2) 2. pozycja"); Serial.println("3) Trzecia pozycja"); Serial.println("4) 4. pozycja"); Serial.println("5) Pozycja wyjściowa"); Serial.println("6) Sprawdź napięcie systemu"); Serial.println("7) Wykonaj test LED"); Serial.println("8) Zrelaksuj serwa"); Serial.println("###########################"); }

void RelaxServos(){ id = 1; Serial.println("###########################"); Serial.println("Relaksujące serwa."); Serial.println("###########################"); while(id <= SERVOCOUNT){ Relaks(id); id = (id++)%SERVOCOUNT; opóźnienie(50); } if (RunCheck == 1){ MenuOptions(); } }

nieważny LEDTest(){ id = 1; Serial.println("############################"); Serial.println("Uruchomienie testu LED"); Serial.println("############################"); while(id <= SERVOCOUNT){ ax12SetRegister(id, 25, 1); Serial.print("LED ON - Identyfikator serwo: "); Serial.println(id); opóźnienie(3000); ax12SetRegister(id, 25, 0); Serial.print("LED WYŁĄCZONY - Identyfikator serwo: "); Serial.println(id); opóźnienie(3000); identyfikator = identyfikator++; } if (RunCheck == 1){ MenuOptions(); } }

void Grab(){ SetPosition(5, 800); //ustaw pozycję stawu 1 na '0' delay (100);//czekaj na ruch stawu

}

Nasz program oparliśmy na programie PincherTest producenta, z kilkoma poważnymi poprawkami w przypadku pozycjonowania. Użyliśmy pos.h, aby robot miał pozycje w pamięci. Najpierw staraliśmy się, aby nasze ramię do grania z Pixycam było automatyczne, ale z powodu problemów z oświetleniem i małym ekranem nie mogło się to wydarzyć. Robot ma podstawową pozycję wyjściową, po wgraniu programu przetestuje wszystkie serwa znajdujące się w robocie. Ustawiliśmy pozy dla przycisków 1-4, dzięki czemu będzie łatwe do zapamiętania. Zapraszam do korzystania z programu.

Krok 4: Przewodnik wideo

Krok 5: Wniosek

Podsumowując, robot jest dla nas zabawnym małym projektem i zabawnym thingiem do zabawy i eksperymentowania. Zachęcam do wypróbowania i dostosowania go również.