Ramię robota z próżniową pompą ssącą: 4 kroki

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:28

Ramię robota z próżniową pompą ssącą sterowane przez Arduino. Ramię robota ma stalową konstrukcję i jest w pełni zmontowane. Na ramieniu robota znajdują się 4 serwomotory. Dostępne są 3 silniki serwo o wysokim momencie obrotowym i wysokiej jakości. W tym projekcie pokazano, jak poruszać ramieniem robota za pomocą 4 potencjometrów za pomocą Arduino. Zastosowano włącznik/wyłącznik pompy powietrza oraz przycisk elektrozaworu. W ten sposób silnik i zawór można ręcznie interweniować, co oszczędza energię i prąd.

Krok 1: Specyfikacja ramienia robota

Zestaw ramienia robota -https://bit.ly/2UVhUb3

Pakiet:

1 * zestaw ramienia robota (zmontowany)

2 * KS-3620 180° Serwo

1 * KS-3620 270° Serwo

1*90d 9g serwo;

1 * pompa powietrza (próżnia)

1 * zawór elektromagnetyczny;

1 * silikonowy wąż rurowy

KS3620 Metalowe serwo cyfrowe: Napięcie: 4,8-6,6 V

Prędkość: 0,16 s/60 ° (6,6 V)

Moment obrotowy: 15 kg/cm (4,8 V) 20 kg/cm (6,6 V)

Prąd bez obciążenia: 80-100mA

Częstotliwość: 500us-2500hz

Pompa powietrza (próżnia): napięcie: DC 5 V

Prąd bez obciążenia: 0,35A

Odpowiednie napięcie: DC 4.8 V-7,2 V

Zakres ciśnienia: 400-650 mmhg

Maksymalna próżnia: > -350 mmhg

Waga: 60 gramów

Zawór elektromagnetyczny: napięcie znamionowe: DC 6 V

Prąd: 220mA

Odpowiednie napięcie: DC5V-6V

Zakres ciśnienia: 0-350 mmhg

Waga: 16 gramów

Krok 2: Wymagany sprzęt

1* Arduino UNO R3 -

1* Osłona czujnika -

4* Potencjometr -

4 * pokrętło potencjometru -

1 * włącznik/wyłącznik -

1 * chwilowy przycisk -

Zasilacz 1* 6 V > 2 A -

Adapter 1* 9 V -

1 * wodoodporne pudełko -

1 * mini deska do krojenia chleba -

1 * wąż silikonowy -

1 * wiertarka elektryczna -

Przewód połączeniowy 3 w 1 -

Krok 3: Połączenia

Potencjometry:

Potencjometr 1 - analogowy 0

Potencjometr 2 - analogowy 1

Potencjometr 3 - Analogowy 2

Potencjometr 4 - analogowy 3

Serwosilniki:

Serwo 1 - Cyfrowe 3 PWM

Serwo 2 - Cyfrowe 5 PWM

Serwo 3 - Cyfrowe 6 PWM

Serwo 4 - Cyfrowe 9 PWM

Krok 4: Kod źródłowy

/*

Sterowanie pozycją serwa za pomocą potencjometru (rezystor zmienny) https://bit.ly/MertArduino */ #include // utwórz obiekt serwo do sterowania serwo Servo myservo1; Serwo myservo2; Serwo myservo3; Serwo myservo4; // pin analogowy służący do podłączenia potencjometru int potpin1 = 0; int szpilka2 = 1; int szpilka3 = 2; int szpilka4 = 3; // zmienna do odczytu wartości z pinu analogowego int val1; int wart2; wewn wart3; wewn wart4; void setup() { // dołącza serwa na pinach cyfrowych (PWM) do obiektu servo myservo1.attach(3); myservo2.attach(5); myservo3.attach(6); myservo4.attach(9); } void loop() { val1 = analogRead(potpin1); // odczyt wartości potencjometru (wartość od 0 do 1023) val1 = map(val1, 0, 1023, 0, 180); // skaluj go, aby używać go z serwomechanizmem (wartość od 0 do 180) myservo1.write(val1); // ustawia pozycję serwa zgodnie ze skalowaną wartością delay(15); // czeka, aż dotrze serwo val2 = analogRead(potpin2); wart2 = mapa(wart2, 0, 1023, 0, 180); myservo2.write(val2); opóźnienie(15); val3 = odczyt analogowy(potpin3); wart3 = mapa(wart3, 0, 1023, 0, 180); myservo3.write(val3); opóźnienie(15); val4 = odczyt analogowy(potpin4); wart4 = mapa(wart4, 0, 1023, 0, 180); myservo4.write(val4); opóźnienie(15); }