Tanie ramię sterowane smartfonem (+ pozycja zapisywania opcji): 5 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:29

Projekt

Prowadź ramię robota sterowane smartfonem za pomocą urządzenia Bluetooth.

Bonus trybu: mamy przycisk, który pozwala arduino zapamiętać pozycję. Kiedy tylko chcemy, możemy przejść do tej zapisanej pozycji innym przyciskiem.

FR

LE PROJEKT

Commander un bras robotisé construit à partir de carton et de servo-moteurs.

Le bras sera constitué d'une pince qui doit pouvoir prendre et poser un objet.

On commandera le bras par smartphone qui communiquera en bluetooth à l'arduino.

Bonus trybu: Un bouton nous permettra de sauvegarder une position du bras. Lorsque l'on le souhaitera, nous pourrons retourner à la position sauvegardée.

Krok 1: Materiały, których potrzebujesz

PL

1 Arduino UNO

4 serwomotory SG90 (9g, moment obrotowy: 1kg.cm)

1 silniki krokowe 5V 24BYJ48 (moment obrotowy: 39mN.m)

1 sterownik silników krokowych DRV8825

1 zasilanie 9V + 6V dla silników

1 moduł Bluetooth HC-06

Pistolet do kleju, karton, drut, elasctic

FR

1 moduł Arduino Uno

4 serwomotory SG90 9g (para: 1kg.cm)

1 moteur pas-à-pas 5V (39mN.m) 24BYJ48

1 sterownik moteur pap DRV8825

1 wyżywienie 9V pour l'arduino et 6V pour les moteurs

1 moduł Bluetooth HC-06 Pistolet à colle, karton, połączenie fils, elastique

Krok 2: KONFIGURACJA

FR

ETAPE 1: Module Bluetooth Le module bluetooth (HC-06) est connecté de la manière suivante:

Rx Tx

Tx Rx

GND GND

VCC +5V

Il va permettre d'établir la communication entre l'Arduino et le smartphone, via la voie Série (9600).

ETAPE 2: Le moteur pas à pas 24BYJ48

Posiadamy połączenie dwubiegunowe z systemem 24BYJ48 z synem kierowcy skojarzonego z treścią obwodu ULN2003. Il suffit de connecter les inputs INx (x = 1, 2, 3, 4) aux sorties digitales de l'arduino. Na alimentera le driver en +5V.

Pour coder, nous utiliserons la bibliothèque Stepper.h, ce qui nous permet de commander facilement le moteur en lui donnant la vitesse: nom.setSpeed(vitesse), ainsi que le pas désiré: nom.step(+ou- pas)

ETAPE 3: Les servo-moteurs SG90

Les servo moteurs se commandent facilement. Il suffit de brancher le fil rouge au +5V, le noir à la masse et le fil restant a une sortie PWM de l'arduino. Na choisira ensuite l'angle du servo przez la PWM (0 do 255).

Nous utiliserons la bibliothèque servo.h wlać dowódcy facilement le servo. Tout d'abord, na początku le servo par son nom: Servo nom_servo, puis on lui rattachera la commande PWM: nom_servo.attach(pin choisi). Enfin, w komendzie l'angle voulu: nom_servo.write(kąt od 0 do 180).

ETAPE 4: Fabriquer le support Le support à été fabrique en karton. Après avoir réalisé la base sur laquelle va tourner le bras et ou sera mis le moteur pas à pas, nous avons collé les servo moteurs à du carton pour donner la forme finale. La pince à été créée à partir de bâton de glace et fonctionne avec un élastique

Krok 3: Kodeks

// 24.02.2017 - Program C - Commande de plusieurs servo moteurs dynamiques par smartphone, via bluetooth - App Inventor 2 utilisé - Carte Arduino (ici UNO), moduł Bluetooth// Ce program a pour objectif de: //// Le moteur (fils 1 2 3 4) est branché sur les sorties 8 12 10 11 de l'Arduino (et sur GND, +V) Stepper small_stepper(STEPS, 8, 10, 12, 11); //********************DEKLARACJE****************************** * słowo rep; // mot envoyé du module Arduino au smartphone int cmd = 3; // zmienna commande du servo moteur (troisième fil (pomarańczowy, jaune)) Servo moteur; //zdefiniuj notre servomoteur int cmd1 = 5; Serwomotor1; Serwo moteur2; Serwo moteur3; int cmd2=9; int cmd3=6; kąt wewnętrzny2, kąt3; kąt wewnętrzny; kąt wewnętrzny1; int pas; intr, r1, r2, r3; int.rejestrator; słowo w; // zmienna envoyé du smartphone au module Arduino int angle; // kąt obrotu (0 do 180) //********************USTAWIENIA****************** **************** void setup() { moteur.attach(cmd); // polegaj na l'objet au pin de commande moteur1.attach(cmd1); moteur2.attach(cmd2); moteur3.attach(cmd3); moteur.zapis(12); moteur1.zapis(23); Serial.początek(9600); // permettra de communiquer au module Bluetooth } //********************BOUCLE****************** ***************** void loop() { recevoir(); // na va recevoir une information du smartphone, la variable w if (w==206)reproduire();// va nous permettre de reproduire la position enregistrée if(w==205)enregistrer=1;// va nous permettre d'enregistrer la valeur des servos moteurs lorsque l'on apuiera sur un bouton, jeśli (w==204)enregistrer=0; for (int k=100;k<151;k++) { if (w == k) { angle2 = map(k, 100, 150, 0, 180); moteur2.write(kąt2); if (rejestrator==1)r2=angle2; } } for (int j=151;j<201;j++) { if (w == j) { angle3 = map(j, 151, 200, 0, 150); moteur3.write(kąt3); if (rejestrator==1) r3=angle3; } } for (int i=0;i<34;i++) { if (w == i) { angle = map(i, 0, 34, 0, 70); moteur.write(kąt); if (rejestrator==1)r=kąt; } } for (int l=34;l<=66;l++) { if (w == l) { angle1 = map(l, 34, 66, 90, 0); moteur1.write(kąt1); if (rejestrator==1)r1=kąt1; } } for (int m=67;m<=99;m++) { if (w == m) { if (w86){ small_stepper.setSpeed(80);small_stepper.step(-5);} else small_stepper.step (0); } } } //******************************FUNKCJE******************** ******************** void reproduire()// fonction permettant de reproduire la position sauvegardée { moteur2.write(r2);moteur.write(r);moteur1. napisz(r1);moteur3.napisz(r3); } void recevoir() { // fonction permettant de recevoir l'information du smartphone if (Serial.available()) { w = Serial.read(); Serial.flush(); }} - Connecter le Servo moteur + module bluetooth au module arduino // - Envoyer un mot/phrase/nombre au smartphone // - Recevoir une commande via smartphone // Program réalisé par Techno_Fabrik //********* ***********BIBLIOTHEQUES****************************** #include #include// bibliothèque permettant d' utiliser les commandes pour servomoteurs facilement #include

Krok 4: Aplikacja na smartfona (wykonana na APP Inventor 2)

Krok 5: Realizacja wideo

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