Dwunożny BORIS dla początkujących i nie tylko: 11 kroków (ze zdjęciami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:29

Kiedykolwiek chciałeś nauczyć się programować Arduino, ale po prostu nie możesz znaleźć projektu, na który warto poświęcić czas lub pieniądze, aby to zrobić.

Czy kiedykolwiek chciałeś mieć własnego, łatwego do zaprogramowania, hakowania i dostosowywania robota, ale nie możesz znaleźć takiego, który odpowiadałby Twoim potrzebom lub przedziałowi cenowemu.

Cóż, czy mam dla ciebie projekt, za nieco ponad 100$ i dostęp do drukarki 3D możesz kupić sobie wszystkie części potrzebne do zbudowania tego złego chłopca:

BORIS dwunożny inteligentny system orientacji i radaru.

Dlaczego więc powstał BORIS?

Jako były student inżynierii projektowej pamiętam czasy, kiedy na uniwersytecie mieliśmy tylko arduino z wiązką bezsensownie podłączonych przewodów i czujników, które migały, aby nauczyć się programowania. Zaprojektowałem BORIS jako robota edukacyjnego, którego głównym celem jest nauczenie każdego, kto interesuje się robotyką i programowaniem jako całością, jak poruszać serwomechanizmem, migać światło lub brzęczeć głośnik, a wszystko to w ciekawszym i schludniejszym małym opakowaniu

Dlaczego BORIS jest najlepszy?

• Jest szybki!!! z rewolucyjną, nową konstrukcją nóg BORIS jest jednym z najszybszych robotów dwunożnych w swojej kategorii rozmiarowej i cenowej, więc minęły czasy, w których trzeba było czekać pół godziny, aż robot przejedzie metr i sfilmować robota idącego z 10-krotną prędkością aby dobrze wyglądało na wideo.
• Jest łatwy w montażu!!! Tylko za pomocą śrubokręta można uruchomić BORIS

• Jest przepełniony dodatkami!!! To nie jest tylko dwunożny robot kroczący BORIS jest wyposażony po brzegi w dodatkowe funkcje i dodatki, które w pełni wykorzystują dobrze udokumentowane oprogramowanie open source i dostępny sprzęt elektroniczny, dzięki czemu nawet nowi nowicjusze mogą spróbować na nauce, jak sprawić, by robot naprawdę robił to, czego chce.

  1. Czujnik ultradźwiękowy do wykrywania i unikania przeszkód
  2. 3 osiowy magnometr (cyfrowy kompas) BORIS wie, w którą stronę jest góra i w jakim kierunku wskazuje
  3. Wyświetlacz OLED Jego usta mogą się poruszać!!!
  4. Brzęczyk Potrafi wydawać dźwięki!!!
• Jest stabilny statycznie!!! Nie obawiaj się, że programowanie sekwencji chodzenia jest banalnie proste, nie ma skomplikowanych algorytmów, aby uruchomić tego robota.
• Można go w 100% drukować w 3D, z wyjątkiem elektroniki i śrub do elektroniki BORIS jest w pełni drukowalny w 3D, co obniża jego cenę, a także ułatwia replikację części zamiennych za pomocą drukarki 3D

Co może zrobić BORIS? W tej instrukcji będziemy:

• Zbuduj BORIS
• Skonfiguruj BORIS do ręcznego chodzenia za pomocą kontrolera i skonfiguruj autonomiczne chodzenie z unikaniem przeszkód i ustaloną orientacją (innymi słowy BORIS będzie omijał przeszkody i kontynuował ustawioną trajektorię)
• Skonfiguruj BORIS do autonomicznego chodzenia bez potrzeby stosowania kontrolera z unikaniem przeszkód i stałą orientacją (innymi słowy BORIS będzie omijał przeszkody i kontynuował ustawioną trajektorię)

Czy BORIS jest właśnie dla Ciebie?

No cóż, mam nadzieję, więc bez ceregieli zabierajmy się do budowania!!!

Kieszonkowe dzieci

Do tej instrukcji będziesz potrzebować:

NARZĘDZIA:

Mały śrubokręt krzyżakowy

MATERIAŁY DO ROBOTA:

6x Oryginalne analogowe serwo Tower Pro MG90S 180 stopni (link tutaj)

Możesz taniej z Chin na wiele rzeczy, ale serwa nie są jednym z nich! Po przetestowaniu wielu różnych typów, szczególnie tanich podrobionych serw towerpro, dowiedziałem się, że tanie podróbki są tak zawodne i często psują się dzień po użyciu, więc zdecydowałem, że oryginalne serwa towerpro będą najlepsze!

1x Bezprzewodowa płyta sterująca serwo Sunfounder (link tutaj)

Nie można znaleźć lepszej płytki prototypowej niż ta do bezprzewodowego sterowania serwomechanizmem. Ta płyta ma wbudowany konwerter zasilania 5V 3A i 12 pinów wejściowych serwo i pinów do bezprzewodowego modułu nadawczo-odbiorczego nrf24L01 i Arduino NANO, wszystko to w skondensowanej, zgrabnej obudowie, więc nie martw się już o plątaninę kabli w całym miejscu!

• 1x Arduino NANO (link tutaj)
• 1x moduł nadawczo-odbiorczy NRF24L01 (link tutaj) (nie potrzebujesz tego, jeśli nie używasz kontrolera)
• 1x Magnometr (cyfrowy kompas) QMC5883L GY-273 (link tutaj)
• 1x czujnik ultradźwiękowy HC-SR04 (link tutaj)
• 1x Wyświetlacz OLED 128x64 SSH1106 Biały (link tutaj)
• 1x pasywny brzęczyk (link tutaj)
• 2x 18650 akumulatory litowo-jonowe 3,7 V (link tutaj)
• 1x18650 uchwyt baterii (link tutaj) (te baterie zapewniają około 30 minut czasu pracy, lepsze zapewniają około 2 godzin pracy)
• 1x ładowarka akumulatorów litowo-jonowych (link tutaj)
• 1x kable rozruchowe 120 szt. 10 cm długości (link tutaj)
• 1x mini deska do krojenia chleba (link tutaj)
• 1x wkręty 2mm x 8mm opakowanie 100 szt. (link tutaj)

Całą elektronikę można również znaleźć na Amazon, jeśli nie możesz sobie pozwolić na czekanie na dostawę, ale będą one nieco droższe.

KONTROLER:

Aby ręcznie sterować tym robotem, potrzebujesz drukowanego w 3D kontrolera Arduino (link tutaj)

Robot może być również całkowicie autonomiczny, więc kontroler nie jest obowiązkowy.

TWORZYWA:

Części mogą być drukowane z PLA, PETG lub ABS.

!! Należy pamiętać, że szpula 500g jest więcej niż wystarczająca do wydrukowania 1 robota!!

DRUKARKA 3D:

Minimalna wymagana platforma do budowania: L150mm x W150mm x H100mm

Każda drukarka 3d zrobi. Osobiście wydrukowałem części na Creality Ender 3, która jest tanią drukarką 3D poniżej 200 $. Wydruki wyszły idealnie.

Krok 1: Drukowanie części w 3D

Więc teraz nadszedł czas na drukowanie… Tak

Starannie zaprojektowałem wszystkie części BORIS do druku 3D bez żadnych materiałów podporowych lub tratw wymaganych podczas drukowania.

Wszystkie części są dostępne do pobrania na Pinshape (link tutaj) i MyMiniFactory (link tutaj)

Wszystkie części zostały testowo wydrukowane na Creality Ender 3

Materiał: PETG

Wysokość warstwy: 0,3 mm

Wypełnienie: 15%

Średnica dyszy: 0,4 mm

Lista części do BORIS jest następująca:

• 1x DÓŁ KORPUSU
• 1x ŚRODEK CIAŁA
• 1x PRZÓD KORPUSU
• 1x KORPUS Z TYŁU
• 2x PROSTOKĄTY CIAŁA
• 4x PINY DO KWADRATÓW CIAŁA
• 1x RAMKA ELEKTRONIKI
• 1x PIN ELEKTRONIKI
• 1x RAMKA OLED
• 2x STOPY
• 2x KOSTKI
• 2x NOGA 1
• 2x NOGA 2
• 2x OBUDOWY TŁOK
• 2x OBUDOWY TŁOKA (Lustro)
• 4x UCHWYTY TŁOKOWE
• 4x TŁOKI
• 2x BIODRA
• 8x STYK OKRĄGŁY L1
• 2x KOŁEK OKRĄGŁY L2
• 2x KOŁEK OKRĄGŁY L3
• 10x STYK OKRĄGŁY L4
• 16x KWADRATOWY KLIP
• 22x KLIPS OKRĄGŁY

Każda część może być drukowana jako grupa lub pojedynczo.

W przypadku drukowania grupowego wystarczy wydrukować jeden z każdego pliku GROUP.stl oprócz pliku Group LEG 1.stl i pliku GROUP Circular PIN.stl, z których należy wybrać jeden z nich, a otrzymasz wymagany cały zestaw części.

Wykonaj następujące kroki, aby wydrukować wszystkie pliki STL.

1. Zacznij od drukowania plików LEG 1.stl pojedynczo, ponieważ są one najtrudniejsze do wydrukowania, wymagają brzegów około 5 mm i jednej warstwy wokół części, aby uniknąć wypaczenia, jeśli z jakiegoś powodu brzeg nie zapobiega wypaczeniu plik.stl.
2. Wydrukuj POJEDYNCZY KOŁEK OKRĄGŁY.5mm L1, POJEDYNCZY KOŁEK OKRĄGŁY.75mm L1 i POJEDYNCZY KOŁEK OKRĄGŁY 1mm L1 po wydrukowaniu przetestuj kołki w otworach NOGI 1.stl, które wcześniej wydrukowałeś i wybierz ten, który najlepiej pasuje do ciasno, aby nie móc przecisnąć się przez otwór. Jeśli to możliwe, użyj króćca 0,5 mm, ponieważ im ciaśniejsze dopasowanie, tym szybciej robot będzie się poruszał.
3. Przejdź do drukowania pozostałych plików GROUP. STL

I oto mamy to po około 2 dniach od druku, powinieneś mieć wszystkie plastikowe części BORIS.

Krok 2 zakończony!!!

Krok 2: Instalacja Arduino

BORIS używa programowania w C++, aby funkcjonować. W celu wgrywania programów do BORIS będziemy używać Arduino IDE wraz z kilkoma innymi bibliotekami, które należy zainstalować w Arduino IDE.

Zainstaluj Arduino IDE na swoim komputerze

Arduino IDE (link tutaj)

Aby zainstalować biblioteki w Arduino IDE, musisz wykonać następujące czynności ze wszystkimi bibliotekami w poniższych linkach

1. Kliknij poniższe linki (przeniesie Cię to na stronę bibliotek GitHub)
2. Kliknij Klonuj lub Pobierz
3. Kliknij pobierz ZIP (pobieranie powinno rozpocząć się w Twojej przeglądarce)
4. Otwórz pobrany folder biblioteki
5. Rozpakuj pobrany folder biblioteki
6. Skopiuj rozpakowany folder biblioteki
7. Wklej rozpakowany folder biblioteki do folderu biblioteki Arduino (C:\Documents\Arduino\libraries)

Biblioteki:

• Biblioteka Varspeedservo (link tutaj)
• Biblioteka QMC5883L (link tutaj)
• Biblioteka Adafruit GFX (link tutaj)
• Biblioteka Adafruit SH1106 (link tutaj)
• Biblioteka RF24 (link tutaj)

I mamy to, powinieneś być gotowy do pracy Aby upewnić się, że poprawnie skonfigurowałeś Arduino IDE, wykonaj następujące kroki

1. Pobierz żądany kod Arduino poniżej (Kontroler robota i Autonomous.ino lub Robot Autonomous.ino)
2. Otwórz w Arduino IDE
3. Wybierz narzędzia:
4. Wybierz tablicę:
5. Wybierz Arduino Nano
6. Wybierz narzędzia:
7. Wybierz procesor:
8. Wybierz ATmega328p (stary bootloader)
9. Kliknij przycisk Zweryfikuj (przycisk zaznaczenia) w lewym górnym rogu Arduino IDE

Jeśli wszystko pójdzie dobrze, na dole powinien pojawić się komunikat z napisem Gotowe kompilowanie.

I to jest to, że teraz ukończyłeś krok 1 !!!

Krok 3: Programowanie BORIS

Teraz nadszedł czas, aby wgrać kod do mózgu BORISa Arduino Nano.

1. Podłącz Arduino Nano do komputera za pomocą kabla USB
2. Kliknij przycisk przesyłania (przycisk strzałki w prawo)
3. Jeśli wszystko pójdzie dobrze, na dole powinien pojawić się komunikat z napisem Gotowe przesyłanie.

I to wszystko w kroku 3.

Krok 4: Kalibracja serw BORIS

Więc teraz nadszedł czas na Kalibrację i rozpoczęcie montażu serw do części BORIS…

Wszystkie poniższe kroki są przedstawione w powyższym filmie montażowym.

Potrzebne części elektroniczne:

• 1x Arduino Nano
• 1x transceiver NRF24LO1 (tylko w przypadku korzystania z BORIS z kontrolerem)
• 1x bezprzewodowa płyta sterowania serwo Sunfounder
• 6x Oryginalne serwa TowerPro MG90S 180 stopni
• 1x uchwyt baterii
• 2x18650 akumulatory litowo-jonowe 3,7 V

Potrzebne części plastikowe:

• 4x tłoki
• 4x uchwyty tłokowe
• 2x obudowy tłoków
• 2x obudowy tłoków (lustro)
• 2x biodra
• 1x dół ciała
• 1x środek ciała
• 4x szpilki kwadratowe korpusu
• 4x kwadratowe klipsy

Potrzebne śruby i serwohorny:

• 12x długie wkręty samostożkowe
• 6x krótkie śruby do Servo Horns
• 4x jednoramienne rogi Servo
• 2x podwójne ramię Servo Horns

Instrukcje montażu tłoków:

1. Umieść wszystkie 4 tłoki w 4 uchwytach tłoka
2. Przesuń 4 obudowy tłoków na uchwyty tłoków, jak pokazano na powyższym filmie montażowym
3. Ustaw 4 tłoki tak, aby otwory tłoka i otwory obudowy tłoka były wyrównane
4. Włóż 4 serwa przez 4 otwory obudowy tłoka
5. Zamocuj 4 serwa na miejscu za pomocą 2 długich śrub samozbieżnych na serwo do 4 obudów tłoków (nie dokręcaj zbyt mocno)

Montaż bioder i instrukcji ciała:

1. Włóż 2 serwa do środkowej części ciała (upewnij się, że zostały umieszczone we właściwy sposób wokół kabli skierowanych na zewnątrz)
2. Zamocuj 2 serwa na swoim miejscu za pomocą 2 długich śrub stożkowych na serwo do środkowej części korpusu
3. Włóż 2 biodra do dolnej części ciała
4. Wyrównaj dolną część korpusu ze środkową częścią korpusu
5. Przymocuj dolną część korpusu do środkowej części korpusu za pomocą 4 kwadratowych kołków korpusu (jak pokazano na filmie montażowym)
6. Zabezpiecz kwadratowe kołki korpusu za pomocą 4 kwadratowych klipsów

Instrukcje elektroniczne:

1. Podłącz urządzenie nadawczo-odbiorcze Arduino i NRF24L01 (opcjonalnie) do płyty sterowania serwomechanizmu
2. Podłącz przewody uchwytu baterii (od czerwonego do dodatniego czarnego do ujemnego) do płyty sterowania serwomechanizmu (upewnij się, że połączenia są prawidłowe)
3. Podłącz serwa do połączeń 4, 5, 6, 7, 8 i 9 w dowolnej kolejności (upewnij się, że połączenia są prawidłowe)
4. Włóż baterie
5. Wciśnij przycisk płyty sterowania serwomechanizmu do wciśniętej pozycji
6. Przełącz przełącznik uchwytu baterii do pozycji ON
7. Tablica powinna się zapalić, a serwa powinny przesunąć się do pozycji wyjściowej 90 stopni

Instrukcje montażu rogów Servo:

1. Gdy serwa osiągną swoją pozycję wyjściową 90 stopni, włóż jednoramienne rogi serwomechanizmu do tłoków pod kątem 90 stopni (+- kilka stopni przesunięcia to nie koniec świata) do wszystkich obudów tłoków, jak pokazano na Wideo montażu powyżej.
2. Włóż rogi serwomechanizmu z dwoma ramionami do bioder, tak aby oba ramiona serwomechanizmu znajdowały się w jednej linii. Jak pokazano na powyższym filmie montażowym
3. Przymocuj wszystkie rogi serw do serw za pomocą 1 krótkiej śruby na serwo
4. Przełącz przełącznik uchwytu baterii do pozycji OFF
5. Odłącz serwa od połączeń 4, 5, 6, 7, 8 i 9

I mamy to wszystko, serwa są skalibrowane, a reszta robota jest gotowa do montażu.

Krok 5: Składanie nóg BORIS

Wszystkie poniższe kroki są przedstawione w powyższym filmie montażowym.

Części plastikowe potrzebne do lewej nogi:

• 1x lewa stopa
• 1x Kostka
• 1x Noga 1
• 1x Noga 2
• 2x zmontowane tłoki
• 4x kołki okrągłe L1
• 1x kołki okrągłe L2
• 1x kołki okrągłe L3
• 3x kołki okrągłe L4
• 9x okrągłe klipsy

Instrukcje montażu lewej nogi:

1. Przesuń 4 kołki okrągłe L1 przez otwory na kostki (jak pokazano na filmie montażowym)
2. Umieść jeden ze zmontowanych tłoków w szczelinie lewej stopy, wybierz zmontowany tłok, który sprawia, że kable serwomechanizmu są skierowane do tyłu (jak pokazano na filmie montażowym)
3. Umieść kostkę w szczelinie lewej stopy i szczelinie zmontowanego tłoka
4. Wsuń 1 kołek okrągły L2 przez staw skokowo-stopowy
5. Wsuń 1 kołek okrągły L3 przez połączenie kostki i zmontowanego tłoka
6. Wsuń 1 kołek okrągły L4 przez złącze stopy i zmontowanego tłoka
7. Umieść nogę 1 na miejscu na kołkach kostkowych i kołkach okrągłych L1
8. Umieść nogę 2 na miejscu na kołkach kostkowych i kołkach okrągłych L1
9. Umieść jeden ze zmontowanych tłoków pomiędzy nogą 1 i nogą 2, wybierz ten, który sprawia, że kabel serwa jest skierowany na zewnątrz (jak pokazano na filmie montażowym)
10. Wsuń 1 kołek okrągły L4 przez nogę 1 i zmontowany tłok
11. Wsuń 1 kołek okrągły L4 przez nogę 2 i zmontowany tłok
12. Zabezpiecz wszystkie kołki okrągłe za pomocą zacisków kołowych

Części plastikowe potrzebne do prawej nogi:

• 1x prawa stopa
• 1x Kostka
• 1x Noga 1
• 1x Noga 2
• 2x Zmontowane Tłoki (Lustro)
• 4x kołki okrągłe L1
• 1x kołki okrągłe L2
• 1x kołki okrągłe L3
• 3x kołki okrągłe L4
• 9x okrągłe klipsy

Instrukcje montażu prawej nogi:

Postępuj tak samo, jak w przypadku instrukcji montażu lewej nogi

Krok 6: Składanie ciała BORISa

Wszystkie poniższe kroki są przedstawione w powyższym filmie montażowym.

Potrzebne części elektroniczne:

• Wyświetlacz OLED
• Brzęczyk
• Magnometr (cyfrowy kompas)
• Mini deska do krojenia chleba
• Zmontowany uchwyt baterii i płyta sterująca serwomechanizmu

Potrzebne śruby:

9x długie śruby samostożkowe

Potrzebne części plastikowe:

• 4x kołek okrągły L4
• 1x rama elektroniki;
• 1x ramka OLED
• 2x prostokąty ciała
• 1x kwadratowy pin elektroniczny
• 6x kwadratowe klipsy
• 4x okrągłe klipsy
• 1x zmontowany korpus
• 2x Zmontowane Nogi

Instrukcje montażu nadwozia:

1. Umieść złożoną lewą nogę na biodrach złożonego ciała (upewnij się, że ułożyłeś je we właściwy sposób)
2. Zabezpieczyć za pomocą 2 kołków okrągłych L4 i 2 zacisków okrągłych
3. Powtórz kroki 1 i 2 dla prawej nogi
4. Przykręć brzęczyk w korpusie. Jak pokazano na powyższym filmie montażowym
5. Przełóż kable serw przez otwory w biodrach do korpusu i przeprowadź je pomiędzy 2 serwami biodrowymi. Jak pokazano na powyższym filmie montażowym
6. Włóż ramę elektroniki na miejsce na korpusie (upewnij się, że zmontowałeś ją we właściwy sposób)
7. Zabezpiecz na miejscu za pomocą kwadratowego kołka elektronicznego i 2 kwadratowych klipsów
8. Umieść Mini Breadboard na miejscu na ramie elektroniki
9. Wyjmij baterie z uchwytu baterii
10. Przykręć uchwyt baterii do tylnej części ramy elektroniki za pomocą 2 śrub po przekątnej, jak pokazano na powyższym filmie montażowym (upewnij się, że przykręcasz go we właściwy sposób)
11. Przykręć płytkę serwomechanizmu do ramy elektroniki za pomocą 2 śrub po przekątnej
12. Przykręć Magnometr (cyfrowy kompas) do ramy elektroniki za pomocą 2 śrub
13. Przykręć wyświetlacz OLED do ramy OLED za pomocą 2 śrub po przekątnej
14. Wsuń prostokąty korpusu po obu stronach korpusu
15. Zabezpiecz je na miejscu za pomocą 4 kwadratowych klipsów

Krok 7: Okablowanie elektroniki

Teraz czas na zabawę ze Spaghetti!!!

1. Podłącz wszystkie 6 serw do połączeń 4, 5, 6, 7, 8 i 9 na płycie głównej, jak pokazano na powyższym obrazku (upewnij się, że zostały podłączone we właściwy sposób)
2. Podłącz 3 żeńskie i żeńskie kable połączeniowe do pinów Vcc, uziemienia i sygnału na połączeniu numer 10
3. Podłącz drugi koniec 3 żeńskich do żeńskich kabli połączeniowych do styków Vcc, uziemienia i we/wy w module brzęczyka (upewnij się, że zostały podłączone we właściwy sposób)
4. Podłącz 2 żeńskie i żeńskie kable połączeniowe do styków Vcc i uziemienia na połączeniu numer 3
5. Podłącz drugi koniec 2 żeńskich do żeńskich kabli połączeniowych do styków Vcc i uziemienia w czujniku ultradźwiękowym (upewnij się, że zostały podłączone we właściwy sposób)
6. Podłącz 2 żeńskie i żeńskie kable połączeniowe do pinów sygnałowych na złączach 2 (Echo) i 3 (Trig)
7. Podłącz drugi koniec 2 żeńskich i żeńskich kabli połączeniowych do styków Echo i Trig w czujniku ultradźwiękowym (upewnij się, że zostały podłączone we właściwy sposób)
8. Podłącz 2 żeńskie i żeńskie kable połączeniowe do styków Vcc i uziemienia na połączeniu numer 11
9. Podłącz drugi koniec 2 żeńskich do żeńskich kabli połączeniowych do styków Vcc i uziemienia na wyświetlaczu OLED (upewnij się, że zostały podłączone we właściwy sposób)
10. Podłącz 2 żeńskie i żeńskie kable połączeniowe do styków Vcc i uziemienia na połączeniu numer 12
11. Podłącz drugi koniec 2 żeńskich do żeńskich kabli połączeniowych do styków Vcc i uziemienia na Magnometrze (kompas cyfrowy) (upewnij się, że zostały podłączone we właściwy sposób)
12. Podłącz 2 kable połączeniowe żeńskie do męskiego do styków sygnałowych na złączach 11 (SDA) i 12 (SCL)
13. Podłącz drugi koniec 2 żeńskich i męskich kabli połączeniowych do 2 różnych szyn Mini Breadboard
14. Podłącz 2 żeńskie i męskie kable połączeniowe z szyny SCL na Mini Breadboard do pinów SCL na wyświetlaczu OLED i Magnometr (cyfrowy kompas)
15. Podłącz 2 żeńskie i męskie kable połączeniowe z szyny SDA na Mini Breadboard do pinów SDA na wyświetlaczu OLED i Magnometr (cyfrowy kompas)

Krok 8: Kończenie montażu korpusu BORISa

Wszystkie poniższe kroki są przedstawione w powyższym filmie montażowym.

Potrzebne części plastikowe:

• 1x przedni korpus
• 1x tylny korpus
• 6x kwadratowe klipsy
• Zmontowany BORIS

Instrukcje montażu nadwozia:

1. Wsuń ramkę OLED do korpusu
2. Zabezpiecz za pomocą 2 kwadratowych klipsów
3. Wsuń czujnik ultradźwiękowy do przedniego korpusu
4. Umieść przedni korpus nad przednią stroną prostokątów korpusu
5. Zabezpiecz za pomocą 2 kwadratowych klipsów
6. Umieść baterie i pokrywę uchwytu baterii na uchwycie baterii
7. Umieść tylny korpus nad tylną stroną prostokątów korpusu
8. Zabezpiecz miejsce za pomocą 2 kwadratowych klipsów

Krok 9: Jak korzystać z BORIS

No i gotowe, w końcu zakończyliśmy składanie BORIS-a teraz czas na zabawę

Oto kilka instrukcji dla użytkownika:

BORIS bez kontrolera:

1. Włącz BORIS
2. Obróć go, aby skalibrować magnometr (cyfrowy kompas), masz na to 10 sekund
3. Ustaw go w kierunku, w którym chciałbyś, aby szedł do przodu
4. Obserwuj, jak odchodzi i unikaj wszelkich przeszkód, które stoją na jego drodze

BORIS z kontrolerem:

1. Włącz BORIS
2. Włącz kontroler
3. Obróć go, aby skalibrować magnometr (cyfrowy kompas), masz na to 10 sekund
4. Użyj joysticka do sterowania
5. Naciśnij przyciski w górę i w dół, aby wykonać ruchy taneczne
6. Naciśnij lewy i prawy przycisk dla lewego kopnięcia i prawego kopnięcia
7. Naciśnij przycisk joysticka przez 2 sekundy, aby aktywować tryb autonomiczny
8. Naciśnij przycisk joysticka, aż robot przestanie się poruszać, aby wyłączyć tryb autonomiczny

Krok 10: Zrozumienie Kodeksu BORIS Podstawy:

Więc teraz masz BORIS i działa, powiedzmy, że chcesz zmienić sposób, w jaki się zachowuje.

Pozwól, że pomogę ci trochę w zrozumieniu sposobu, w jaki Boris jest zaprogramowany:

Zmiana sposobu programowania BORIS podczas chodzenia autonomicznego:

Oto lista wstępnie zaprogramowanych poleceń, które może wykonać BORIS:

Marszczyć brwi();

Uśmiechnij się();

SzczęśliwyDźwięk();

Smutny Dźwięk();

RobotForward();

RobotWstecz();

Robot Lewo();

RobotRight();

RobotLeftKick();

RobotRightKick();

RobotTaniec1();

RobotTaniec2();

To jest część kodu, którą chcesz zmodyfikować:

//Jeśli czujnik wykryje ścianę

if (odległość > 2 && odległość = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError = - 30) { Smile(); SzczęśliwyDźwięk(); RobotForward(); RobotForward(); } //Jeśli czujnik nie wykryje ściany i Orientacja > Żądana orientacja +- 30 stopni if (odległość >= 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError < 0) { Smile(); Robot Lewo(); } //Jeśli Sensor nie wykryje ściany i Orientation = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError > 0) { Smile(); RobotRight(); }

Krok 11: BORIS w przyszłość i dalej

Cóż, teraz, gdy zakończyliśmy budowę BORIS, porozmawiajmy o przyszłości BORIS.

Prawda jest taka, że tak naprawdę nie wiem, co zrobić z BORIS, teraz wszystko zależy od informacji zwrotnych, które otrzymuję od ciebie tutaj, w tym Instruktażowym.

Mam więc nadzieję, że podobał Ci się ten Instruktaż i daj mi znać, co myślisz.

Pierwsza nagroda w kategorii Make it Move