Robot Arduino Sumo: 5 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:30

Zanim zaczniemy

Czym jest robot sumo?

Jest to samosterujący się robot o określonych wymiarach i funkcjach, jest również zaprojektowany w wrogich kształtach, które kwalifikują go do udziału w zawodach i zawodach z innymi robotami.

Nazwa „sumo” wzięła się od starego japońskiego sportu, czyli dwóch przeciwników walczących na ringu, z których każdy próbuje wypchnąć z niego drugiego przeciwnika. I to właśnie powinny robić roboty w zawodach robotyki sumo, gdzie dwa roboty ustawione w ringu i wzajemnie próbujące wypchnąć swojego przeciwnika.

Pomysł:

Zbuduj robota o określonych specyfikacjach i zgodnych z prawami tej konkurencji (Sumo), ten robot musi mieć dokładne wymiary, aby walczyć i przetrwać, aby w żaden sposób nie został skreślony z ringu.

Przyjrzyjmy się więc przepisom dotyczącym konkurencji robotów Sumo:

Wyjaśnię kilka ważnych ról, które należy wziąć pod uwagę podczas budowania własnego SUMO, może to również pomóc w wyobrażeniu i zinnowowaniu własnego pomysłu bez wnikania w szczegóły.

1. Wymiary: maksymalna szerokość 20 cm, maksymalna długość 20 cm, wysokość nie określona.

2. Kształt: kształt robota można zmienić po rozpoczęciu wyścigu, ale bez nierozłącznych części, które utrzymują się jako jeden centralny obiekt.

3. Waga: nie przekracza 3 kg.

4. Robot musi być samokontrolujący.

Krok 1: Komponenty

1 Arduino Ano3

2 Silnik prądu stałego

1 mostek L298N Dual H dla Arduino

1 czujnik ultradźwiękowy

2 IR TCRT5000

1 bateria 9v

Bateria AA 4*1.5 v sztuk + komora baterii

4 koła robota

przewody połączeniowe

Krok 2: Zastosowania dla każdego komponentu

Teraz mamy wymagane komponenty, więc przejdźmy do szczegółów, aby dowiedzieć się, do czego służy …

1- Arduino Ano3

Jest to płyta główna, która kontroluje wszystkie części i łączy je ze sobą

2-silnik prądu stałego

Które pomagają robotowi manewrować i poruszać się w pierścieniu KONKURENCJI

4-L298N Podwójny mostek H dla Arduino

Jest to niewielki panel, który dostarcza stałe napięcie do silników, a także podporę płytki Arduino z dobrą kontrolą ruchu i napięcia.

5-Czujnik ultradźwiękowy

Czujnik ultradźwiękowy służy do lokalizowania robota przeciwnika i jest zwykle umieszczany na górze robota.

6-IR TCRT5000

Jak już wspomnieliśmy, pierścionek konkursowy zaprojektowany w określonym rozmiarze i w dwóch kolorach, wypełnienie jest czarne, a ramka biała. Zawodnik nie powinien wychodzić. Dlatego używamy czujnika IR, aby mieć pewność, że robot nie wyjdzie poza ring. Ten czujnik ma możliwość rozróżniania kolorów pierścienia).

7- Bateria 9v

Obsługuje płytę główną (Arduino) z ważnym napięciem.

8-bateria AA 4*1.5 v sztuk + komora baterii;

Obsługuje dwa silniki (silnik prądu stałego) ważnym napięciem i musi być oddzielony, aby zapewnić pełną siłę dla kół.

9- Przewody połączeniowe

Krok 3: Projekt

Zrobiłem dwa projekty robotów sumo, korzystając ze szkicu Google 3D, ponieważ lubię tworzyć papierowe modele moich robotów, zanim wycinam części z akrylu na wycinarce laserowej. Aby sprawdzić, czy wszystkie części będą do siebie pasować, ważne jest, aby papierowe modele były drukowane w dokładnym rozmiarze rysunków.

A ja biorę pod uwagę, aby dokładnie mierzyć się z przepisami o konkurencji, więc staraj się myśleć w bardziej kreatywnych projektach i stwórz swój własny model.

Aby być bardziej wrażliwym na wagę robota należy włożyć baterie z przodu robota z przednią osłoną pod kątem 45 stopni do kształtu robota.

Pobierz projekt 1 stąd

Pobierz projekt 2 stąd

Możesz również pobrać szablon modelu papieru

Otwórz plik PDF za pomocą programu Adobe Acrobat Reader (zalecane oprogramowanie)

Krok 4: Zagraj w strategię

Jak wspomnieliśmy wcześniej, robot musi mieć własną zdolność do samodzielnego kontrolowania siebie, więc daje nam to możliwość zaprogramowania go na więcej niż jeden sposób, w zależności od tego, jak chcesz, aby robot grał na ringu tak samo, jak każdy przeciwnik w naprawdę chcą wygrać grę.

Strategia gry (1):

· Będziemy nieustannie otaczać się robotem.

· Robot zawsze mierzy odległość w sposób ciągły podczas obrotu.

· Jeśli zmierzona odległość przeciwnika jest mniejsza niż (na przykład 10 cm), oznacza to, że przeciwnik znajduje się bezpośrednio przed robotem.

· Robot musi przestać się obracać, a następnie rozpocząć atak (szybko poruszać się do przodu z pełną siłą).

· Robot musi zawsze pobierać odczyty z czujników podczerwieni, aby mieć pewność, że nie przekroczyliśmy granicy pierścienia.

· W przypadku odczytu obecności IR koloru białego, należy przesunąć robota bezpośrednio w kierunku przeciwnym do czujnika (na przykład: Jeżeli czujnik przedni, który dał wskazanie koloru białego, robot porusza się do tyłu)!

Strategia gry (2):

· Na początku robot mierzy odległość z przodu.

· Robot cofa się o tę samą zmierzoną odległość.

· Robot przestaje się obracać i nagle zaczyna atakować (poruszać się do przodu z pełną siłą).

· W przypadku przyczepienia przeciwnika robot musi obracać się o 45 stopni, aby przetrwać, jeśli wypadnie z ringu.

· Robot musi zawsze pobierać odczyty z czujników podczerwieni, aby mieć pewność, że nie przekroczyliśmy granicy pierścienia.

· W przypadku odczytu obecności IR koloru białego, należy przesunąć robota bezpośrednio w kierunku przeciwnym do czujnika (na przykład: Jeżeli czujnik przedni, który dał wskazanie koloru białego, robot porusza się do tyłu)!

Krok 5: Programowanie

proszę sprawdzić obwód i kod!

* Aktualizacja 26.03.2019

Pobierz najpierw bibliotekę ultradźwiękową stąd i zainstaluj ją:

github.com/ErickSimoes/Ultrasonic/blob/mas…

/*

autor: Ahmed Azouz

www.instructables.com/id/How-to-Make-Ardu…

Najpierw pobierz bibliotekę stąd

github.com/ErickSimoes/Ultrasonic/blob/ma…

*/

#include Ultrasonic.h

Ultradźwiękowy ultradźwiękowy(4, 3);

const int IN1=5;

const int IN2=6; const int IN3=9; const int IN4=10; #define IR_sensor_front A0 // czujnik przedni #define IR_sensor_back A1 // odległość int czujnika tylnego;

pusta konfiguracja()

{ Szeregowy.początek(9600); opóźnienie (5000); // zgodnie z rolami sumo compat } void loop() { int IR_front = analogRead(IR_sensor_front); int IR_back = analogRead(IR_sensor_back); odległość = ultradźwięk.odczyt(); OBRÓĆ(200); // uruchom rotete if (odległość < 20){ Stop(); while (odległość 650 || IR_back > 650) { break;} delay(10); } if (IR_front < 650) // < 650 oznacza białą linię { Stop(); opóźnienie (50); DO TYŁU(255); opóźnienie (500); } if (IR_back < 650) // { Stop(); opóźnienie (50); DO PRZODU (255); opóźnienie (500); } /* ----------- debugowanie ---------------- Serial.print(ultrason. Ranging(CM)); Serial.println("cm"); Serial.println("Przód IR:"); Serial.println(IR_front); Serial.println("IR tył:"); Serial.println(IR_back); */

} //--------------------------------------------

void FORWARD (int Speed){ //Gdy chcemy, aby Motor poruszał się do przodu, // po prostu unieważnij tę część w sekcji pętli. zapis analogowy (IN1, prędkość); analogZapis(IN2, 0); analogZapis(IN3, 0); zapis analogowy (IN4, prędkość); }//------------------------------------------- nieważne WSTECZ (int Speed){ //Gdy chcemy, aby Motor poruszał się do przodu, // po prostu anuluj tę część w sekcji pętli. analogZapis(IN1, 0); zapis analogowy (IN2, prędkość); zapis analogowy (IN3, prędkość); analogZapis(IN4, 0); }//------------------------------------------- nieważne OBRÓĆ (int Speed) { //Gdy chcemy pozwolić Motor To Rotate, // po prostu unieważnij tę część w sekcji pętli. zapis analogowy (IN1, prędkość); analogZapis(IN2, 0); zapis analogowy (IN3, prędkość); analogZapis(IN4, 0); }//------------------------------------------- void Stop(){ //Kiedy chcemy zatrzymać ruch, // po prostu anuluj tę część w sekcji pętli. analogZapis(IN1, 0); analogZapis(IN2, 0); analogZapis(IN3, 0); analogZapis(IN4, 0); }