Ramię do rysowania: 5 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:31

Cześć! Do szkolnego projektu wykonałem ramię rysunkowe Boba Rossa, sterowane joystickiem i dwoma serwomechanizmami. Oczywiście możesz ozdobić ramię tak, jak chcesz, ale zdecydowałem się zrobić z niego Boba Rossa. W tym projekcie używam biblioteki matematycznej, więc kiedy wprowadzimy pozycję x i y, biblioteka matematyczna obliczy, pod jakim kątem muszą być, aby dostać się do tej pozycji x, y. W tej instrukcji wyjaśnię, jak to zrobiłem.

Krok 1: Materiały eksploatacyjne

Pierwszym krokiem jest upewnienie się, że masz wszystkie materiały potrzebne do tego projektu. Oto rzeczy, których użyłem:

- Arduino uno

-2x Micro Servo 180 stopni

- 1x joystick

- Deska do krojenia chleba

- Przewody

- Przewody żeńskie - męskie

- Krawaty

- 13cm drewniane kije

- Karton

- Klej błyskawiczny

- Spinacz do bielizny

Krok 2: Budowanie ramienia

Teraz zbudujemy ramię. Upewnij się, że masz mocne kije, najlepiej mocne i lekkie. Potrzebujesz jednego kija bazowego, czyli tego, który przyczepiasz do podłoża. Następnie na sam koniec dodaj pierwsze serwo i zamocuj ciasno za pomocą wiązań. Następnie przymocuj do niego śmigło i przykręć je. Teraz przymocuj następny drążek do śmigła. Musisz zrobić to samo z następnym serwomechanizmem i następnym drążkiem. Możesz albo umieścić drugie serwo na górze drugiego drążka, albo przymocować go do dołu. Mocowanie go do spodu sprawia, że ramię jest bardziej stabilne. Teraz możesz przymocować spinacz do bielizny na samym końcu trzeciego patyka, możesz umieścić go na drążku lub obok niego. Wybieram spinacz do bielizny, więc mogę łatwo zmienić ołówek w dłoni i jest dość wytrzymały. Przymocuj wszystko tyrapami i upewnij się, że wszystko jest stabilne, to bardzo ważne.

Krok 3: Podłączanie przewodów

Trzecim krokiem jest podłączenie serw. Na razie używamy Arduino uno i terminali. Serwa mają trzy kolorowe przewody: żółty, czerwony i brązowy.

W celu podłączenia listwy zaciskowej do arduino wsuwamy jeden przewód w otwór w listwie zaciskowej, a drugi koniec do GND. To samo robimy z drugim przewodem, ale wkładamy go w jeden z otworów obok i wkładamy końcówkę w 5V arduino

Jak podłączyć przewody serwa 1:

Żółty -> Cyfrowy 7

Czerwony -> 5v/+ w listwie zaciskowej

Brązowy -> GND/- w listwie zaciskowej

Jak podłączyć przewody serwomechanizmu 2:

Żółty -> Cyfrowy 4

Czerwony -> 5v/+ w listwie zaciskowej

Brązowy -> GND/- w listwie zaciskowej

Teraz podłączymy joystick. Oto jak to się robi:

GND -> GND w arduino

+5V -> 5v/+ w listwie zaciskowej

URX -> A0

URY -> A1

Krok 4: Kodowanie

Teraz skończyliśmy z samym ramieniem, możemy zacząć kodować. Przede wszystkim otwórz lub zainstaluj biblioteki math.h i Servo.h.

Musisz określić długość ramienia. Zmierz dwa ostatnie patyki i upewnij się, że mają tę samą długość. Teraz możesz zdefiniować ramię o następującym kodzie:

//radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 / PI;

#define ARMLENGTH 130 //długość ramienia w mm

Następnie definiujesz serwo, joystick i prędkość ruchu ramienia. Na początku utrzymuj prędkość poruszania się na niskim poziomie, aby móc ją podkręcić bez ryzyka złamania ręki.

Potem zrobiłem pętlę void. Zmieniłem wartość na długość ramienia, w moim przypadku każda część ma 130mm. W ten sposób łatwiej jest odczytać dane wejściowe, które otrzymują serwa.

//leest x en y as van joystickvoid loop() { joyVa1 = analogRead(joyX); joyVa1 = mapa (joyVa1, 0, 1023, -bounds, bounds); //odwróć wartość van 0-1023 naar -130 - 130 if(abs(joyVa1) > 30){

Dodałem ograniczenie, aby ramię nie posuwało się dalej, niż chcę. Granice mają taką samą długość jak ramię.

pozX = ograniczenie(pozX, -granice, granice);

Wysłałem pozycję wejściową do monitora szeregowego. Pomaga to zrozumieć, jak działa ramię, i pomaga znaleźć rozwiązania problemów, jeśli się pojawią.

//print postitievoid PrintPosition(){ if (Serial.available() > 0) { posX = Serial.parseInt(); posY = Serial.parseInt();

}

// Serial.print(posX); Serial.print(", "); Serial.println(posY); }

Po tym jest kod do obliczenia kątów serwa. Tę część kodu tworzy tomasdecamino. Pobierz pełny kod, aby zobaczyć wszystko. Teraz możesz poruszać ramieniem za pomocą joysticka! Możesz edytować dowolne elementy, takie jak moveSpeed i ograniczenie.

Krok 5: Dekorowanie ramienia

Teraz nadszedł czas, aby nadać ramieniu ciało! Możesz w zasadzie zrobić wszystko, co chcesz. Postanowiłem zrobić z tego Boba Rossa. W jednej ręce trzyma paletę z farbami, a w drugiej ramię do rysowania. Najpierw zrobiłem prototyp z normalnego 80-gramowego papieru, żeby mieć pewność, że wszystko będzie pasować. Ciało, szyję, ramię i głowę wykonałem z grubej tektury i skleiłem klejem błyskawicznym. Następnie drażniłam wełnę, aby wyglądała jak kręcone włosy i przykleiłam ją na miejscu. Następnie przyciąłem i przybiłem bluzkę do rozmiaru mojego projektu, rozciąłem rękawy i założyłem na nią rzep, dzięki czemu mogę swobodnie ubierać i rozbierać ciało, jeśli trzeba coś pod nim edytować. W końcu wyciąłem w korpusie dziurę, żeby przewody mogły przejść bez destabilizacji całego projektu.

Możesz teraz włożyć ołówek do ręki swojego projektu, dać mu kawałek papieru i narysować!