Autonomiczny zbiornik z GPS: 5 kroków (ze zdjęciami)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-23 15:03

DFRobot niedawno wysłał mi do wypróbowania zestaw Devastator Tank Platform. Więc oczywiście postanowiłem, że będzie autonomiczny, a także będzie miał możliwości GPS. Ten robot używałby do nawigacji czujnika ultradźwiękowego, w którym porusza się do przodu, sprawdzając prześwit. Jeśli zbliży się zbyt blisko obiektu lub innej bariery, sprawdzi każdy kierunek, a następnie odpowiednio się przesunie.

BoM:

• Platforma robota zbiornika DFRobot Devastator: Link
• Moduł GPS DFRobot z obudową: Link
• Malutkie 3,5
• Czujnik ultradźwiękowy - HC-SR04 (ogólny)
• Mikroserwo 9g

Krok 1: Montaż podwozia

Zestaw zawiera niezwykle łatwe do wykonania instrukcje dotyczące składania go w całość. Oprócz 4 prostych elementów konstrukcyjnych posiada wiele różnych otworów montażowych, które mogą obsługiwać płyty takie jak Raspberry Pi i Arduino Uno. Zacząłem od zamocowania zawieszenia po obu stronach podwozia, a następnie założyłem koła. Potem po prostu skręciłem każdy kawałek i dodałem ścieżki.

Krok 2: Tworzenie elektroniki

Zdecydowałem się użyć Teensy 3.5 dla mózgu mojego robota, ponieważ mógł on obsługiwać wiele połączeń szeregowych i działał z częstotliwością 120 MHz (w porównaniu do 16 dla Arduino Uno). Następnie podłączyłem moduł GPS do pinów Serial1 wraz z modułem Bluetooth na Serial3. L293D był najlepszym wyborem dla sterownika silnika, ponieważ obsługuje 3,3 V i 2 silniki. Ostatnim był serwo i ultradźwiękowy czujnik odległości. Obudowa obsługuje jeden mikroserwo na górze, a dodatkowo przykleiłem HC-SR04 ze względu na niskie zużycie energii i łatwość użytkowania.

Krok 3: Tworzenie aplikacji

Chciałem, aby ten robot miał zarówno możliwości manualne, jak i autonomiczne, więc aplikacja zapewnia obie te funkcje. Zacząłem od stworzenia czterech przycisków, które sterowały każdym kierunkiem: do przodu, do tyłu, w lewo i w prawo, a także dwóch przycisków do przełączania między trybem ręcznym i autonomicznym. Następnie dodałem selektor listy, który pozwalałby użytkownikom połączyć się z modułem bluetooth HC-05 w robocie. Na koniec dodałem również mapę z 2 znacznikami, która wyświetla lokalizację zarówno telefonu użytkownika, jak i robota. Co 2 sekundy robot wysyła dane o swojej lokalizacji przez Bluetooth do telefonu, gdzie są następnie analizowane. Znajdziesz go tutaj

Krok 4: Montaż

Złożenie tego wszystkiego w całość jest dość proste. Wystarczy przylutować przewody z każdego silnika do odpowiednich pinów na sterowniku silnika. Następnie użyj kilku wsporników i śrub, aby zamontować płytkę na robocie. Upewnij się, że moduł GPS znajduje się na zewnątrz zbiornika, aby jego sygnał nie był blokowany przez metalową ramę. Na koniec podłącz serwo i HC-SR04 do odpowiednich lokalizacji.

Krok 5: Korzystanie z niego

Teraz wystarczy podłączyć silniki i Teensy. Połącz się przez aplikację z HC-05 i baw się dobrze!