Platforma Stewart - Symulator lotu X: 4 kroki

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:32

Projekt mający na celu kontrolę ruchu platformy Stewarta, który jest dyktowany przez losy ruchu lotniczki Flight Simulator X. Mediante, który obejmuje podróże podczas podróży, w trybie manipulacji logarytmem de la plataforma de Stewart en tiempo real.

Primeramente se maquinó la plataforma y se ensamblo de manera que fuera unapresentación a escala completamente funcional. La posición y orientación de la plataforma de 6 grados de libertad es controlada por medio de 6 servo, conectados a 6 ejes por medio de rótulas, para mantener libre el movimiento en cada eje.

Se utilizaron differentos softwares para establecer un vínculo en la plataforma. Se utilizó un simulador de vuelo para enviar los movimientos a la plataforma y un programa que lee los valores de la simulación para posteriormente poder realizar operaciones con ellos.

Ruta de instrucciones que se sigue es la siguiente: Por medio de un joystick se controla el juego de video, el avión dentro del juego tiene, por naturaleza, valores de head, pitch y roll, los cuales varían en una cantidad de grados. Estos valores son monitoreados por el programa Link2fs, quien przystąp do los registros del juego y los envía por medio de la comunicación serial Hacia el Arduino.

El Arduino recibe las lecturas y las interpreta, por medio de kinematica inversa, para computar el movimiento ekwiwalent repartido entre los 6 servo que componen a la plataforma Stewart.

Finalmente, los servos hacen la mimica de movimientos realizados dentro del simulador de vuelo.

Krok 1: Materiały

Materiały

Placa de acrílico de 3 i 5 mm de 30x30 cm $0.00, materiał sobrante laboratorio

Acceso a cortadora laser.

12 rotuli 5 mm różowej 64,70

2 waryle od 5 mm przez 1m $16.80

6 serwomotorów MG995 o wadze 9 kg $200.00

6 Soportes dla serwomotorów impreso w 3D 0,00 zł

3 Soportes para placa superior impresos w 3D 0,00

6 Brazos na impresje serwo w 3D 0,00

1 Joystick 0,00 USD 1 Przełącznik 45,00 USD

1 Jack hembra dla DC $15,00

1 Arduino uno $400.00 1 kabel do arduino

1 osłona serwomechanizmu $300.00

3 Reguladores de voltaje DC-DC 200,00 $ c/u

20 skoczków 50,00 zł

Tornillos 6 - M5X20mm 1,00 USD 6 - M5X10mm 1,00 USD 12 - M4X60mm 1,00 USD 15 - M4X25mm 1,00 USD 3 - M3X30mm 1,00 USD 24 - M3X25mm 1,00 USD 6 - M2,5X15mm 1,00 USD Tuercas 27 - M4 0,50 USD 27 - M3 0,50 USD 12 - M5 0,50 USD

Flight Simulator X:

Link2fs:

Archivos diseñados para impresion 3D incluidos en archivos adjuntos.

Krok 2: Conexiones

Para las conexiones electricas, primero procederemos a adecuar nuestro shield controlador de servomotores. Hace falta soldar unos pines a la placa como se muestra en las fotos de este paso.

Una vez soldados los pines, podemos proceder a posar nuestro shield sobre el arduino para llevar a cabo las conecciones referentes a los pines del servo.

Se utiliza un jack de DC para alimentar el shield, esto es completamente opcional.

Para controlar el encendido y apagado incluimos un interruptor, el cual ya está contemplado en los planos de la base de en medio.

Para conectar los obniża napięcie, se requieren 2 kable, tanto para las entradas como para las salidas. Estos step downs pueden alimentar hasta 2 de nuestros servomotores, por lo que utilizaremos 3. Cada salida de los step downs alimentará a 2 servos en sus pines de voltaje y tierra, korespondentemente.

Todo lo descrito se muestra dentro de las obrazy de este paso.

Krok 3: Zestaw

El ensable debe quedar como en las imagenes contenidas en la descripción de este paso.

Primero, es necesario ensamblar las rotulas con sus réspectivas varillas.

Nuestras varillas fueron cortadas en tramos de 23 cm, pues la parte que va adentro de las rotulas mide 1 cm, dejando la varilla widoczne w odległości 21 cm.

Antes de ensamblar nuestras varillas con cualquier otro componente, debemos preparar nuestros serwa.

Para calibrarlos, hay que colocar un brazo de nuestro diseño 3D sobre el eje del servo y girarlo hasta que tope hacia arriba o hacia abajo. Una vez con el limite fisico del servo fijo, debemos fijar el mismo brazo a un angulo de 90 o -90 grados, sea cual sea el caso.

Se incluye la base de montura del servo, la cual utilizaremos para fijar cada uno de los servomotores con la placa de la base.

Habiendo tenido ensamblado cada servo, podemos montar sobre el excedente de cada tornillo de las bases de los servos la placa de en medio, la cual fijaremos por medio de tuercas.

Posteriormente, nos podemos dirigir a ensamblar ya sea la base superior o la inferior con las varillas y rotulas que ensamblamos en primer lugar.

Si el caso es ensamblar las rotulas con la base, es necesario solamente atravesar con un tornillo entre la rotula y el brazo del servo y apretar.

Para ensamblar las rotulas con la plataforma superior, es necesario primero ensamblar los soportes superiores con la plataforma superior, para después unir las rotulas con dichos soportes.

UWAGA: Para una fácil identificación, todas las rotulas quedaran sujetas a partes con un tipo de cúpula.

Todo lo descrito se encuentra en fotos dentro de este paso.

Krok 4: Volar

Aby uzyskać dostęp do poprawnej komunikacji z joystickiem, symulatorem lotu, arduino i platformą, trzeba ją usunąć z wersji Steam de Flight Simulator X.

Una ves instalada y corriendo correctamente, procederemos a descargar e instalar el programa llamado Link2fs, el cual es el encargado de comunicar los parametros del juego al arduino.

En este caso en specific, estaremos solicitando la lectura de los valores referentes al yaw, pitch, roll, aceleracion en x, y y aceleración en z, para replikar con la plataforma.

Dentro de este paso se incluyen imagenes del funcionamiento de estos programas.

Dentro del siguiente link encontrarán los pasos y un código base para relacionar zmienne y leerlas por serial con el Arduino.

www.jimspage.co.nz/Link2fs_Multi.htm