Budowa robota mechatronicznego Mongoose: część 1 Podwozie i skrzynia biegów: 7 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:33

Jest to pierwsza z serii ilustrowanych instrukcji montażu zestawu robota Mongoose dostępnych w blueroomelectronicsMongoose:

• Potężny mikrokontroler PIC18F2525 (32KHz do 32MHz)
• Sprzętowy mostek H sterowany PWM SN754410 z wyłącznikiem termicznym
• Napęd różnicowy z mocną skrzynią biegów 114,75:1
• Kółko kulkowe ze stali o niskim oporze ze stalowymi rolkami
• Podwójne optyczne czujniki obrotu (108 przejść na obrót)
• Dedykowane do programowania obwodów / złącza debugowania
• Dedykowany port szeregowy TTL (EUSART)
• Obszerny obszar prototypowania bez lutowania 400 otworów
• Montowane od góry 20-pinowe I/O dla płytki stykowej lub wyświetlacza LCD
• Dystanse skierowane do przodu z 10-pinowym złączem we/wy (zgodny z płytką drukowaną 0,1 cala)
• Potencjometr 10K i reflektor LED o wysokiej jasności (programowalny)
• Bardzo nisko położony środek ciężkości zapewniający stabilną pracę
• Wystarczająco mały, aby zabrać wszędzie 115mm x 110mm x 60mm

Wymaga 4 akumulatorów AA NiMH Programowalny w ASM, Swordfish BASIC SE i C18 SECzęść 1: Podwozie i skrzynia biegówCzęść 2: Elektryka, silniki i uchwyty na baterieCzęść 3: Elektronika, kontroler 18F2525 i mostek H SN754410Część 4: Montaż końcowy, główne koła napędowe, płytka stykowa bez lutowaniaCzęść 5: Programowanie i testowanie przy użyciu Swordfish BASIC SE (bezpłatny) i Junebug (PICkit2) Część 6: Przykłady kodu demonstracyjnego LCD, PWM i obrotomierza

Wymaga programatora PIC, zobacz stronę blueroomelectronics, aby uzyskać szczegółowe informacje

Krok 1: Przygotowanie skrzyni biegów do podwójnych czujników obrotu

Mongoose używa podwójnej skrzyni biegów Tamiya. Część T4 wymaga prostej modyfikacji, aby umożliwić optycznym czujnikom obrotu monitorowanie obrotu koła. Po prostu usuń przez szlifowanie lub odcięcie 5 mm materiału (plastik) z obudowy głównej skrzyni biegów, jak pokazano na poniższej ilustracji.

Krok 2: Dodawanie enkoderów rotacji do dwóch niebieskich kół zębatych

Niebieskie koła zębate, jak pokazano poniżej, są przezroczyste na podczerwień, więc do zestawu kół zębatych dodamy folię aluminiową nieprzezroczystą na podczerwień, po jednym po obu stronach skrzyni biegów (wszystkie niebieskie koła zębate są identyczne, więc wystarczy dowolne dwa). Zestaw zawiera mały kawałek samoprzylepnej folii aluminiowej z otworem wyciętym pośrodku. Potrzebne będą dwa niebieskie koła zębate dostarczone z zestawem.

• Pokrój folię na cztery kawałki, używając otworu jako środka.
• Usuń samoprzylepny podkład z folii dopiero wtedy, gdy będziesz gotowy do jego nałożenia
• Na każde koło zębate nałóż dwa kawałki folii, każdy kawałek folii powinien znajdować się naprzeciwko siebie.
• Ostrożnie nagnij folię na przekładni za pomocą wykałaczki lub miękkiego narzędzia do nagniatania (w poniższym przykładzie użyj kawałka świerku z zespołu gearboxa)
• Ostrożnie odetnij nadmiar fauli, powoli przesuwając ostry nóż hobbystyczny przez folię, jak pokazano na poniższych zdjęciach.

Krok 3: Montaż osi (buduj 2 z każdej)

Będziesz musiał zbudować dwa zestawy każdej osi.

*więcej szczegółów jak najszybciej

Krok 4: Podwozie i skrzynia biegów

Najpierw zbudujemy podwozie po prawej stronie i zespół skrzyni biegów.

• Za pomocą pojedynczej srebrnej śruby samogwintującej 10 mm przymocuj aluminiową prawą połowę podwozia do pokrywy prawej skrzyni biegów (T3), nie dokręcaj jej jeszcze (pozostaw luźny pełny obrót).
• Zainstaluj dwie mosiężne tuleje w zespole prawej skrzyni biegów (jak widać na drugim obrazku)

Powtórz ten krok dla podwozia po lewej stronie. Uwaga: na ilustracjach podwozie jest narysowane na zielono dla przejrzystości (w zestawie jest ono w rzeczywistości czarne).

Krok 5: Budowa i smarowanie prawej skrzyni biegów

Ten krok ilustruje budowę przekładni. Zaczynając od prawej połowy skrzyni biegów (mosiężne tuleje powinny być zamontowane tak, jak pokazano w poprzednim kroku) Lekko nasmaruj podczas montażu kół zębatych

• Nasmaruj i włóż zarówno długie, jak i krótkie osie, jak pokazano poniżej, w mosiężne tuleje
• dodaj żółtą przekładnię główną, zwróć uwagę na wycięcie na śrubę ustalającą;
• następny niebieski bieg
• następnie zmodyfikowany niebieski bieg (z kroku #2)
• w następnej kolejności włącza się żółta koronka
• srebrna przekładka
• dodaj kolejny zestaw mosiężnych tulei

Na koniec możesz przymocować centralną ramę gearboxa za pomocą trzech srebrnych śrub Phillips 20mm. Lewa strona gearboxa jest lustrzanym odbiciem prawej, po prostu powtórz ten krok i będziesz miał dwie połówki, które skręcają się w jeden gotowy gearbox.

Krok 6: Dodawanie kółka kulowego i elementów dystansowych

Pozostał tylko zespół kółka kulowego i elementy dystansowe

Zdjęcia już wkrótce

Krok 7: Twoje zmontowane podwozie ze skrzynią biegów powinno wyglądać tak po ukończeniu

To już koniec części 1

Części od 2 do 6 zostaną opublikowane wkrótce.