Spisu treści:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-13 06:58
Kinematyka do przodu służy do znajdowania wartości efektu końcowego (x, y, z) w przestrzeni 3D.
Krok 1: Podstawowa teoria
W zasadzie kinematyka do przodu wykorzystuje teorię trygonometrii, która jest połączona (połączona). Za pomocą parametrów długości (r) i kąta (0) można poznać położenie Efektora końcowego, a mianowicie (x, y) dla przestrzeni 2D i (x, y, z) dla 3D.
Krok 2: Modelka
Do modelu przyjęto teta1 (0 stopni), teta1 (0 stopni), teta2 (0 stopni), teta3 (0 stopni), teta4 (0 stopni). A długość a1-a4 = 100mm (można zmienić według potrzeb). W programie Excel można symulować kąty i długości (pobierz plik).
Krok 3: Efektor końcowy
Z powyższej macierzy formuła jest symulowana przy użyciu programu Excel.
Krok 4: Symulacja Excela
W Excelu1 jest podstawowa teoria odniesienia. W przypadku kątów i długości można
być modyfikowane w razie potrzeby. Który później będzie znany jako End Effector (xyz). Dla Excela to system, który zrobiłem.
Krok 5: Schemat i system Arduino
Materiały eksploatacyjne:1. Arduino Uno 1 szt.
2. Potencjometr 100k Ohm 5 szt.
3. Kabel (potrzebny)
4. PC (Arduino IDE, Excel, Przetwarzanie)
5. Kabel USB
6. Cardbard (potrzebny) Umieściłem Arduino Uno w używanej skrzynce PLC, aby uniknąć elektryczności statycznej. Schematy połączeń patrz rysunek. Dla systemu okuć do tratwy Forward Arm Kinematic zgodnie z wykonanym systemem.
Krok 6: Przesyłanie programu Arduino
Pliki programu Arduino znajdują się w pliku do pobrania.
Krok 7: Przetwarzanie symulacji
Program na pobraniu pliku.
Krok 8: Finał
Odniesienie: 1.
2. Teoria (w pliku do pobrania)
3.