Robot autonomiczny i zdalnie sterowany: 11 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:31

Ta konstrukcja robota ma być stosunkowo tania i szybka. Oto, czego potrzebujesz, aby rozpocząć: Sprzęt

• 1 Raspberry Pi
• 1 podwójny sterownik silnika z mostkiem H
• 1 przelicznik złotówki
• 2 silniki 3V-6V DC
• Czujnik ultradźwiękowy HC-SR04

Inne

• Pudełko do działania jako podwozie

  Moje pudełko ma wymiary 7,5 "x 4" x 2"

• Pistolet do klejenia na gorąco
• Nóż lub nożyczki
• Lutownica

Krok 1: Zdobądź pudełko

Postaraj się znaleźć pudełko, które pasuje do całego sprzętu, nie pozostawiając zbyt wiele miejsca. Pudełko o wymiarach 7,5 "x 4" x 2" idealnie pasuje do wszystkich moich komponentów.

Krok 2: Wytnij otwory na silniki

Wyciąć otwory po obu stronach korpusu, aby możliwe było połączenie między kołami a silnikami.

Krok 3: Przewody lutownicze do połączeń silnika

Większość silników prądu stałego jest dostarczana z małymi pętlami, do których trzeba będzie nawiązać połączenie. Przylutowanie przewodów do pętli to najlepszy sposób na zapewnienie mocnego połączenia.

Przewody zostaną podłączone do wyjść sterownika H-Bridge.

Krok 4: Silniki klejowe wewnątrz pudełka

Używając gorącego kleju, umieść silniki w pudełku, aby zabezpieczyć je na rogach. Nałóż sporą ilość kleju i trzymaj w miejscu, aż klej stwardnieje.

Krok 5: Podłącz mostek H do silników

Podłącz przewody wychodzące z silników do wyjść mostka H. Zobacz (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver), aby uzyskać więcej informacji na temat mostka L298N H.

Krok 6: Lutowanie prowadzi do konwertera buck

Do zasilania mostka H będę używał 2 baterii lipo o długości 1s. Przy pełnym naładowaniu akumulatory te przy połączeniu szeregowym wydzielają ponad 8 V. Nie potrzebuję tak szybkich silników, więc używam konwertera buck, aby obniżyć napięcie do 5V. Bez względu na to, czego używasz do zasilania H-Bridge, musisz poprowadzić wspólną masę od H-Bridge do Raspberry Pi.

Jeśli używasz źródła zasilania, które jest w zakresie 4V - 7V, możesz nie potrzebować konwertera buck. W takim przypadku przewody wychodzące ze źródła zasilania można podłączyć bezpośrednio do mostka H. Jednak nadal będziesz musiał poprowadzić dodatkowy przewód od uziemienia mostka H do styku uziemienia na Raspberry Pi.

Krok 7: Zainstaluj konwerter Buck

Znajdź miejsce, w którym możesz wkleić konwerter buck. Upewnij się, że masz dostęp do małej śruby znajdującej się na górze deski. Będziemy używać tej śruby do regulacji napięcia wyjściowego.

Krok 8: Zainstaluj baterie LIPO

OSTRZEŻENIE! Niewłaściwe użycie baterii lipo może prowadzić do obrażeń ciała lub zniszczenia mienia. Upewnij się, że w pełni rozumiesz tajniki baterii lipo przed wdrożeniem ich w jakimkolwiek projekcie. Aby zabezpieczyć moje baterie lipo na miejscu, użyłem materiału przypominającego rzep po wewnętrznej stronie pokrywy. Dzięki temu nie można ich łatwo szturchnąć lub przebić szpilką.

Krok 9: Zainstaluj czujnik ultradźwiękowy HC-SR04

Znajdź miejsce do wycięcia otworów na czujnik ultradźwiękowy. Alternatywnie czujnik można zamontować na górze skrzynki. Jeśli budowa autonomicznego robota nie jest Twoim celem, możesz pominąć czujnik ultradźwiękowy, ponieważ nie będzie konieczne zdalne sterowanie robotem.

Krok 10: Okablowanie

Jeśli chciałbyś móc skopiować kod z github i używać go bez żadnych problemów, musisz podłączyć swojego robota dokładnie tak, jak opiszę.

Podwójny mostek H

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Czujnik ultradźwiękowy

VCC - 5V GPIO

TRIG - GPIO 27

ECHO - GPIO 22

Pin echa wyprowadza 5 woltów, piny GPIO na pi są oceniane tylko na 3,3 wolta. Podanie GPIO 5 woltów może spowodować uszkodzenie pi. Aby tego uniknąć, umieścimy obwód dzielenia napięcia między ECHO a GPIO 22. Aby dowiedzieć się, jak wykonać dzielnik napięcia, zapoznaj się tutaj.

Krok 11: Oprogramowanie

Po pierwsze, musisz zainstalować raspbian na swoim Raspberry Pi. Aby uzyskać więcej informacji na temat instalowania raspbian na swoim Pi, zapoznaj się z tym przewodnikiem instalacji.

Po uruchomieniu raspbian będziesz chciał ssh do raspberry pi. Oto dobry przewodnik, jak to zrobić bezpiecznie.

Po ssh'd do pi, zainstaluj git i "sklonuj" pliki z tego linku:

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

Można to osiągnąć poprzez:

git klon

Na koniec, aby uruchomić program, wejdź do katalogu ARCRobot-1 i uruchom python3 go_auto.py.