Spisu treści:
- Krok 1: Analiza kinematyczna
- Krok 2: Mechanizm
- Krok 3: Symulacja MATLAB
- Krok 4: Kod LabVIEW - główny
- Krok 5: Kod LabVIEW - Delta Inverse
- Krok 6: Kod LabVIEW – 3 Motor Sync
- Krok 7: Demo
Wideo: Skanowanie i rysowanie robotów LEGO Delta: 7 kroków (ze zdjęciami)
2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:32
Wykorzystanie LEGO NXT do zbudowania robota Delta.
Połączone skanowanie i rysowanie.
Krok 1: Analiza kinematyczna
Otwórz plik PDF, aby zobaczyć szczegóły.
Odniesienie:
Krok 2: Mechanizm
LEGO NXT *1Silnik LEGO *3Czujnik światła LEGO *1Burze myśli LEGO *1 pudełko Biała tablica *1 (Ponieważ biała tablica ma mniejsze tarcie.) Znacznik białej tablicy *1Półka *1Pas *n (Pomocowano razem półkę i robota.)
Jeśli masz więcej biegów, możesz ich użyć do zbudowania skrzyni biegów. Lepiej, aby silnik miał duży przełożenie redukcyjne.
Zmień długość ramienia do swoich potrzeb.
Lepiej użyć gniazda kulowego na skrzyżowaniu. Nie mam, więc zmieniam na 2 przeguby obrotowe.
Krok 3: Symulacja MATLAB
Używanie MATLAB do symulacji akcji.
Oblicz trajektorię robota przed uruchomieniem robota. Pozwala to uniknąć niewłaściwej obsługi, takiej jak przekroczenie przestrzeni roboczej.
Krok 4: Kod LabVIEW - główny
- Kliknij przycisk „Zainicjuj” na dole. Może pozwolić, aby robot zawsze uruchamiał się z tego samego miejsca. Podaj 3 moce silników, aby działały na szczyt półki. Oblicz różnicę między poprzednią a obecną wartością stopnia silnika. Jeśli różnica jest 0, inicjalizacja jest zakończona.
-
Kliknij przycisk „Skanuj” na dole. Daj NXT tablicę L(cm)*L(cm), która ma d kolumn id wierszy. Pozwól czujnikowi światła skanować od lewej do prawej i od góry do dołu. Jeśli wartości tego czujnika światła określony jest czarny (na zdjęciu <45, ale będzie inaczej.), będzie to dostęp do tablicy jako X0,Y0,Z0. I zakończy proces skanowania.
- Zmień czujnik światła na marker do białej tablicy.
- Kliknij przycisk „Rysuj” na dole. Rysunek rozpocznie się w pozycji, do której dostęp Krok 2 (X0, Y0, Z0). Skrypt Matlab to trajektoria, którą wstawiasz.
Krok 5: Kod LabVIEW - Delta Inverse
To obliczenia kinematyki odwrotnej.
Dane wejściowe to współrzędne punktów trajektorii x, y i z.
Wyjścia to kąt i moc dla trzech silników, a „pętle” pokazują liczbę pętli.
Krok 6: Kod LabVIEW – 3 Motor Sync
Korzystanie ze sterowania PID.
Wejście 3 portów silników, mocy, kąta.
Jeżeli różnica kąta silnika odczytanego z NXT i kąta podanego przez Delta Inverse jest mniejsza niż 5 stopni, silnik przestanie się obracać.
Jeśli 3 silniki zostaną zatrzymane, proces jest zakończony.
Zalecana:
Skanowanie dokumentów: 9 kroków
Skanowanie dokumentów: Faksy to już przeszłość! Skanery dokumentów umożliwiają teraz konwersję fizycznego dokumentu papierowego w elektroniczny dokument papierowy, który można następnie wysłać pocztą elektroniczną do miejsca docelowego szybciej niż kiedykolwiek. To niezwykle ważne w środowisku pracy
Rysowanie robotów Pablo i Sofia: 7 kroków
Roboty rysunkowe Pablo i Sofia: OpisPablo i Sofia to dwa autonomiczne roboty, które zostały zaprojektowane do odkrywania kreatywnej interakcji między człowiekiem a maszyną. Mini roboty mobilne lubią malować z ludźmi. Pablo jest trochę nieśmiały, aby podejść zbyt blisko, więc lubi trzymać
Inteligentny system sterowania dla samochodów robotów wykorzystujących silnik krokowy starego napędu dyskietek/CD: 8 kroków (ze zdjęciami)
Inteligentny system sterowania dla samochodów robotów wykorzystujących silnik krokowy starego napędu dyskietek/CD: Inteligentny system sterowania dla samochodów robotów Martwisz się, jak stworzyć dobry system sterowania dla swojego samochodu-robota? Oto doskonałe rozwiązanie, używając tylko starych napędów dyskietek/CD/DVD. obejrzyj go i zdobądź pomysłOdwiedź georgeaveen.blogspot.com
Niedrogie motoreduktory dla małych robotów: 5 kroków (ze zdjęciami)
Niedrogie motoreduktory do małych robotów: Potrzebujesz małych, mocnych i niedrogich silników do swojego najnowszego projektu małego robota? Odkryłem te „N20”; Motoreduktory rok temu, kiedy pracowałem nad moim projektem ProtoBot. Są małe, potężne i obfitują w wiele źródeł internetowych. Ty
Budowanie małych robotów: tworzenie jednocalowych robotów mikro sumo sześciennych i mniejszych: 5 kroków (ze zdjęciami)
Budowanie małych robotów: tworzenie jednocalowych robotów mikro sumo i mniejszych: Oto kilka szczegółów na temat budowania małych robotów i obwodów. Ta instrukcja obejmie również kilka podstawowych wskazówek i technik przydatnych w budowaniu robotów dowolnej wielkości. Dla mnie jednym z największych wyzwań w elektronice jest zobaczenie, jak mały