Sterowana serwo ręka protetyczna: 8 kroków

2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-23 15:03

Cześć, tutaj tworzę protezę dłoni sterowaną serwomechanizmami, aby ją chwycić. Robię prawą rękę, ale dołączyłem również pliki do wydrukowania lewej dłoni. Montaż jest taki sam dla lewej i prawej ręki.

Krok 1: Drukowanie części

• Pobierz załączone pliki stl, aby wydrukować części dłoni.

• Potrzebne części to:

  • 1 nadgarstek
  • 1 Prawa Dłoń LUB Lewa Dłoń
  • 2 szpilki na nadgarstki
  • 2 nakładki na nadgarstek
  • 5 opuszków palców
  • 5 szpilek na palce
  • 5 proksymalnych
  • 2 szpilki do kostek
  • 1 szpilka na kciuk
  • 1 uchwyt serwa
• Upewnij się, że zgoliłeś wszelkie podpory lub nadmiar plastiku.

Krok 2: Montaż ręki

• Jeśli Twój kod PIN nie wchodzi, spróbuj:

  • Ściśnij dwa bolce szpilek, aby były mniejsze, aby przejść przez całość.
  • Użyj małego młotka, aby wbić szpilki.
  • Ogól wszelkie szpilki lub otwory pilnikiem, aby łatwiej je dopasować.

Krok 3: Naciąg ręki

• Teraz naciągniesz rękę dwiema rzeczami: gumką i żyłką wędkarską.
• Na moich zdjęciach żyłka ma zielonkawy kolor, a gumka czarna.
• Drut służy do ciągnięcia palców, więc musi być mocny.
• Guma powinna być gumką jak lina o średnicy nie większej niż 1,5 mm.

• Najpierw nawlecz gumkę:

  • Wytnij 5 kawałków małej elastycznej liny mierzącej od czubka palca do spodu dłoni
  • Przywiąż jeden koniec do małego drążka na górze palca najbliżej czubka.
  • Przeciągnij go pod drugi pręt, przez mały otwór w części proksymalnej i przez odpowiedni kanał w górnej części dłoni.
  • Zawiąż go wokół odpowiedniego otworu na spodzie dłoni i odetnij nadmiar.

• Następnie nawlecz linkę wędkarską:

  • Wytnij 5 kawałków drutu wędkarskiego mierząc od czubka palca do spodu dłoni.
  • Zawiąż jeden koniec na pasku w pobliżu czubka palca na DOLE palca.
  • Przeciągnij go przez kanał na dole palca.
  • Następnie przełóż go przez otwór, aby wyszedł na wierzch dłoni.
  • Przeciągnij go przez odpowiedni kanał na dłoni za pomocą gumki z tego samego palca.
  • Przeciągnij go przez otwór, w którym zawiązana jest gumka, ale NIE wiąż go wokół otworu.
  • Po prostu zostaw na razie leżącą tam żyłkę.

Krok 4: Konfiguracja płytki Arduino

Postępuj zgodnie ze zdjęciami bardzo skrupulatnie, gdzie umieścić piny, a następnie podłącz płytkę Arduino do komputera.

Oto kilka szczegółów:

• Używam PIN 3 do przycisku
• Używam PIN 9 do serwa 1
• Używam PIN 10 do serwa 2
• Do przycisku używam rezystora 10k
• Używam 2 standardowych serw 180.

Krok 5: Kodowanie serw

Zasadniczo kod mówi serwom, że kiedy nacisnę przycisk, serwa ustawią się w ustawionej pozycji i pozostaną tam, dopóki nie zwolnię przycisku. Kiedy tak się dzieje, kod nakazuje im wrócić do pierwotnego miejsca i pozostać tam, dopóki przycisk nie zostanie ponownie naciśnięty.

Oto kilka szczegółów:

• Mam serwo 1 przechodzące na PIN 9 i serwo 2 na PIN 10.
• Mam przycisk do PIN 3.

Oto kod:

#włączać

int poz = 0;

Serwo serwo1;

Serwo serwo2;

pusta konfiguracja () {

pinMode(3, WEJŚCIE);

servo1.attach(9);

servo2.attach(10);

}

pusta pętla () {

while (odczyt cyfrowy(3) == WYSOKI) {

servo1.write(440);

servo2.write(172);

}

while (digitalRead(3) == LOW) {

servo1.write(0);

servo2.write(15);

}

}

Krok 6: Montaż serw

• Wsuń klips na spodzie uchwytu do kanału na nadgarstku.

  • Możesz zgolić klips pilnikiem, jeśli jest za duży.
  • Możesz również przykleić klips na gorąco do kanału, aby się nie przesuwał.

• Wsuń oba serwa w uchwycie:

  • Upewnij się, że są do góry nogami.
  • Upewnij się, że ramię serwa znajduje się najbliżej dłoni.
  • Upewnij się, że serwa są osadzone w uchwycie, ale są wystarczająco daleko od siebie, aby ramiona się nie kolidowały.
• Przyklej serwa na gorąco, aby się nie poruszały.
• Przywiąż 3 luźne końce żyłki do jednego z otworem na końcu ramienia serwa.
• Przywiąż pozostałe 2 luźne końce do otworu na końcu drugiego ramienia serwa.

Krok 7: Wypełnienie

Nie używałem wyściółki ani pasków, ponieważ moja ręka nie będzie używana.

Jeśli chcesz założyć wyściółkę i paski, oto link do filmu wyjaśniającego, jak to zrobić:

• Materiały:
• Wypełnienie:
• Paski (część 1):
• Paski (części 2):

Krok 8: Używanie protezy ręki

• Aby chwycić rękę, naciśnij przycisk i przytrzymaj, aż zechcesz zwolnić. Kiedy przestaniesz naciskać przycisk, ręka przestanie chwytać.
• Zapraszam do zadawania mi wszelkich pytań dotyczących ręki.
• Cieszyć się!!